1、欧拉插值

把旋转矩阵R表示成欧拉角，那么每个时刻的位姿就可以表示成三个角度，
我们每两个节点之间对三个角度值分别进行插值，我们看起来就是每两个节点剑斗士绕三个轴依次旋转，每次旋转是按照其中一个角度值的插值，这也是他的缺点就是看起来比较繁琐，冗余的运动成分大，经济性很差

2、RPY插值

rpy插值和欧拉插值的原理在我心里是一样的

%%
%欧拉插值和RPY插值
rpy0 = [0,0,0];
rpy1 = [0,0,70];
rpy2 = [0,60,70];
rpy01 = mtraj(@tpoly, rpy0, rpy1, 50);
tranimate(rpy2tr(rpy01));
rpy02 = mtraj(@tpoly, rpy0, rpy2, 50);
tranimate(rpy2tr(rpy02));

3.四元数插值

四元数姿态插值的原理在上一篇bolg里写到了，我看了一下matlab里边ctraj
（笛卡尔空间轨迹规划）用的插值方法就是四元数插值
打开matlab，在命令行输入

open trinterp

可以打开笛卡尔空间的姿态插值函数，基本思路如下
输入T0，T1得到四元数q0，q1
然后用四元数的插值方法得到其中qs，然后用qs算出Ts，输出

function T = trinterp(A, B, C)

    if nargin == 3
        %    TRINTERP(T0, T1, s)
        T0 = A; T1 = B; s = C(:)';

        if length(s) == 1 && s > 1 && (s == floor(s))
            % TRINTERP(T0, T1, M)
            s = linspace(0, 1, s);
        end
        assert(all(s>=0 & s<=1), 'SMTB:trinterp:badarg', 'values of S outside interval [0,1]');

        q0 = UnitQuaternion(T0);
        q1 = UnitQuaternion(T1);

        p0 = transl(T0);
        p1 = transl(T1);

        for i=1:length(s)
            qr = q0.interp(q1, s(i));
            pr = p0*(1-s(i)) + s(i)*p1;
            T(:,:,i) = rt2tr(qr.R, pr);
        end
    elseif nargin == 2
        %    TRINTERP(T, s)
        T0 = A; s = B(:)';

        if length(s) == 1 && s > 1 && (s == floor(s))
            % TRINTERP(T0, T1, M)
            s = linspace(0, 1, s);
        elseif any(s<0 | s>1)
            error('SMTB:trinterp:badarg', 'values of S outside interval [0,1]');
        end

        q0 = UnitQuaternion(T0);
        p0 = transl(T0);

        for i=1:length(s)
            qr = q0.interp(s(i));
            pr = s(i)*p0;
            T(:,:,i) = rt2tr(qr.R, pr);
        end

    else
        error('SMTB:trinterp:badarg', 'must be 2 or 3 arguments');
    end

四、单轴插值

五、双轴插值