ROS已经走过11个年头,伴随机器人技术的大发展,ROS也得到了极大的推广和应用。尽管还存在不少局限性,但依然无法掩盖ROS的锋芒,社区内的功能包还是呈指数级逐年上涨,为机器人开发带来了巨大的便利。 ROS最初设计的目标机器人是PR2,这款机器人搭载了当时最先进的移动计算平台,而且网络性能优异,不需要考虑实时性方面的问题,主要应用于科研领域。 如今ROS应用的机器人领域越来越广:轮式机器人、人形
知乎原文链接: https://www.zhihu.com/question/268658280/answer/340190866 简单来讲,两者的主要功能不同,没办法比较哪个更好用,如果做ROS开发,一般两个都得会。 rviz是三维可视化工具,强调把已有的数据可视化显示; gazebo是三维物理仿真平台,强调的是创建一个虚拟的仿真环境。 rviz需要已有数据。 rviz提供了很多插件,这
仿真/模拟(Simulation),泛指基于实验或训练的目的,将原本的系统、事务或流程,建立一个模型以表征其关键特性(Key Characteristics)或者行为/功能,予以系统化与公式化,以便对关键特征做出模拟。 当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或需要很长时间才能了解系统参数变化所引起的后果时,仿真是一种特别有效的研究手段,目前已经广泛应用于电气、机械、化工、水力、热力、社会、经济、生
ROS的学习曲线有点陡峭,很多初学者还没来得及在ROS的世界走一走,就半路放弃回了头。ROS的世界很大,就像《流浪》中唱的一样,她的美好等我们冒险去发现。 古月君每天都会和不少学员交流ROS学习中的各种问题,虽然根据自己多年来的学习心得整理出版了《ROS机器人开发实践》一书,但还是发现初学者起步阶段在系统配置方面会遇到诸多问题,大部分都可以使用“黄金五答”来解决: 那有没有一种更好的方
机器人系统中存在大量数据,这些数据在计算过程中往往都处于数据形态,比如图像数据中0~255的RGB值。但是这种数据形态的值往往不利于开发者去感受数据所描述的内容,所以常常需要将数据可视化显示,例如机器人模型的可视化、图像数据的可视化、地图数据的可视化等。 ROS针对机器人系统的可视化需求,为用户提供了一款显示多种数据的三维可视化平台——rviz。 rviz是一款三维可视化工具,很好的兼容了各种基
每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的。 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利。 一、基本
Windows官方终于支持ROS了! 近期微软官方终于发布消息称,将把ROS带到Windows 10,并且命名为“ROS1”,而且还推出了一个实验版本。 消息一出,古月君当然也摩拳擦掌想要尝试一番,同时也将安装和测试的内容记录于此。 一、安装Visual Studio 2017 微软的东东当然离不开VS,所以上来的第一步就是要安装Visual Studio 2017。需要登录以下链接下载在线
在刚刚结束的中国国际工业博览会上,精锋微控再次亮相,展示了业界首款搭载驱控一体片上系统的机器人开放平台——ProbotSys。 ProbotSys(Professional Robot System)是开放型工业机器人及智能系统平台的代言人。与市场上严重同质化的驱控方案不同,ProbotSys在一颗芯片上完成多轴伺服的驱控与机器人运动控制算法,高度集成的片上系统黑科技,可以为客户带来
8月1日晚,古月君在深蓝学院的的公开课平台,和大家一起聊了下ROS机器人开发的相关案例,主要结合自身机器人开发经验,从机器人系统组成、移动机器人开发案例和机械臂开发案例等三个方面,介绍了古月君是如何将ROS应用于机器人项目开发的。 公开课的全部内容可以免费回看,有兴趣的小伙伴可以访问课程网站: http://www.shenlanxueyuan.com/open/course/13 另外古
VREP( Virtual Robot Experimentation Platform)是一款瑞士军刀级的机器人仿真软件,包含的功能众多,而且使用方便,在各种系统下都有相应的安装文件。 今天我们就来看看如何将ROS和vrep集成,把两个强大的平台结合到一起。 版本设定:Ubuntu16.04 + ROS Kinetic + vrep3.4 一、下载vrep 第一步当然是下载vrep软件啦
近年机器人技术发展越催成熟,越来越多的机器人技术应用在不同的领域。基于机器人的技术产生出来的产品推陈出新,如物流机器人、家庭陪护机器人、协作机器人、送餐机器人、清洁机器人、无人机、无人汽车等等,可谓百花齐放。大众对机器人的认知及学习的兴趣也不断提升,对机器人相关的技术变得更为关注,而ROS就是一个很典型的例子。 ROS是一个专门针对机器人软件开发而设计的通讯框架,源自于美国斯坦福大学团队的一个开源
2011年,当国内ROS资料还很匮乏的时候,正在读本科的古月同学为了开发一款机器人,一边摸索自学一边总结撰写了《ROS探索总结》系列博客。由于其博文条理清晰、主题丰富并具有很强的可操作性,文章一经推出,便深受广大ROS网友的热爱。从此“古月大神”便成为了群里热议的话题,“古月大神又出新文章啦!大家快去撸一撸啊!”…… 后来,古月同学研究生毕业后,投身于机器人创业的时代浪潮,博客便沉寂了许久。 你不
古月容易让人想到古龙笔下的大侠。 大侠的特质是,开山建宗,随而遁影山林,空余武林纷说大侠的故事。 古月在CSDN留下了那些优美的博文《ROS探索总结》,启蒙了多少人,开启了多少人对ROS的向往。随后,古月却消失了,任凭人们谈论着“古月是谁?”,“古月在哪里?” 2017年初,我无意间看到古月另建了一个独立站,发布一些ROS和机器人相关的博文,马上意识到,古月回来了。随邀请古月参加一年一度的ROS暑
MoveIt!是ROS中一个重要的集成化开发平台,由一系列移动操作的功能包组成,提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块,是ROS社区中使用度排名前三的功能包,目前已经支持众多机器人硬件平台。 MoveIt!中的众多功能都使用插件机制集成,其中有一个重要的功能模块——运动学插件。 今天我们就来聊下MoveIt!中的运动学求解器。 一、KDL Kinematics and Dynam
前言 1 初识ROS 1.1 ROS是什么 1.1.1 ROS的起源 1.1.2 ROS的设计目标 1.1.3 ROS的特点 1.2 如何安装ROS 1.2.1 操作系统与ROS版本的选择 1.2.2 配置系统软件源 1.2.3 添加ROS软件源 1.2.4 添加密钥 1.2.5 安装ROS 1.2.6 初始化rosdep 1.2.7 设置环境变量 1.2.8 完成安装 1.3 本书源码下载
2011年底,我第一次接触ROS。当时一个实验室师兄在学术会议上听说了ROS,意识到它的前景广阔,考虑到我当时的研究方向,于是安排我进行研究。那时国内外ROS的学习环境比较艰苦,几乎只有wiki的基础教程(也没有现在完善)。所以开始的我,内心其实是拒绝的,但还是硬着头皮开始了。于是从拒绝到接受,从未知到熟悉,我经历了前所未有的磨难,同时也收获了前所未有的喜悦。 在这个过程中,我也常常在思考:ROS
从ROS最初在国内的萌芽,到如今的欣欣向荣,很高兴我们可以看到ROS在国内的大发展,也很荣幸能够为ROS在国内的推广贡献自己的一点微薄之力。 从2012年开始,我陆续在“古月居”博客上分享自己在学习ROS机器人开发过程中的总结笔记,中间也曾间断过一段时间,后来又再次回归,至今已经更新近百篇博文,并且还会持续更新下去。 2015年底,经机械工业出版社华章图书张国强编辑的建议,我开始着手准备这本ROS
HRMRP(Hybrid Real-time Mobile Robot Platform,混合实时移动机器人平台)是笔者在2012年和实验室的小伙伴们一起从零开始设计、开发的一款机器人平台,其中大部分扩展电路、驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己开发。该机器人平台具有软硬件可编程、灵活性强、模块化、易扩展、实时性强等特点,机器人的整体结构如下图所示。 HRMRP具备丰富的传感器和执行器,在该
Universal Robots(优傲机器人)公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业,该公司成立于2005年,关注机器人的用户可操作性和灵活度,总部位于丹麦的欧登塞市,主要的机器人产品有:UR3、UR5和UR10,分别针对不同的负载级别。 Universal Robots早在2009年便推出了第一款协作机器人——UR5,自重18公斤,负载高达5公斤,工作半径85cm,不仅颠覆了人们对于传
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