内容列表 1. 主要内容 1.1 阿克曼小车仿真设计 1.1.1 阿克曼小车 1.1.2 SolidWorks三维模型 1.1.3 gazebo三维建模 1.2 阿克曼小车实物实现 1.2.1控制器 1.2.2 阿克曼运动算法 1.2.3 舵机驱动 1.2.4 编码电机驱动 1.2.5 串口通讯 1.2.6 PS2通讯 2 设计思路和流程 2.1 串口控制模式 2.2
在华北舵狗王:NLP非线性优化第一步Webots与CasAdi中我们完成了采用matlab下casadi库对优化算法的快速验证,在华北舵狗王:NLP非线性优化第二步CasAdi Matlab库导出与部署我们完成了将成型的优化算法转换为c程序并进一步编译为c++可以识别库,最终在Webots环境下调用实现了迁移应用,本文完成部署最终一步就是将优化程序部署到嵌入式平台和机器人内部完成在线的优化。这样顺
无人机(Unmanned Aerial Vehicle),指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器,飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制,并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行,并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。 本篇博客主要介绍多旋翼无人机系统基本组成 多旋翼无人机基本组成 机械系统 多旋翼无人机的机械系统主要包括
基于CasAdi可以实现四足机器人运动控制与跳跃,在华北舵狗王:NLP非线性优化第一步Webots与CasAdi中介绍了如何在Windows环境下部署与测试C++版本的代码,当然也实现了Webots下的仿真接口,从而加快了在仿真中快速验证相关算法,但实际上更多时候我们是在Matlab环境下完成对优化问题的设计与开发,之后在实物样机中完成代码的部署,当然更合适的方法是完全在Ubuntu下直接采用Py
非线性优化和轨迹优化是目前四足机器人和仿生机器人非常重要的技术部分,前者如腾讯Max机器人演示的后空翻和跳跃都需要用到相应的轨迹优化技术,而求解这样的轨迹优化控制问题就需要非线性优化工具,比较令人熟悉的是ipopt或MATLAB中自带的优化工具,CasADi则是一个在此基础上构建非线性优化问题的工具,其可以采用模板的方式来描述优化问题,从而使得非专业编程人员也能用其来求解优化问题,其支持Mat
1. Spirit40机器人是啥 Spirit40是由美国军事四足机器人公司Ghost Robotics设计并生产的轻小型高性能四足机器人平台,其设计参考了MIT Mini Cheetha的方案,采用电机背靠背的方式布置,膝关节皮带传动,但是输出轴平移从而可以实现360°的旋转,因此其也实现了MIT小狗无法实现的正反两面行走能力,大大增强了自己的自恢复能力: 机械狗 | Spirit系列:Sp
前言 无人机仿真主要分为两类:硬件在环仿真(HITL)和软件在环仿真(SITL全称Software in the loop)。 无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态,而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话,其与软件在环仿真没有很大的区别。 在无须解决在研发过程中的硬件问题带来的麻烦,并且可
机器人的状态估计可以说是在实物样机中最重要的部分,例如对于无人机来说高实时、高精度的状态估计能大大简化控制器的设计复杂度,这也是为何早期PIX4飞控采用串级PID加一些简单的补偿就能实现可靠的飞行,而其中的EKF2或AutoQuad等飞控采用的UKF才是最关键的部分,对于四足机器人来说也一样,高动态的状态估计对于四足机器人的作用在于: (1)高动态的速度反馈能更好地用于落足点控制:众所周知目前大
1. 机械臂与四足机器人 如果你没看过波士顿动力Spotmini最新的机械臂应用视频那可以查看以下链接,四足机器人目前最大的问题是落地应用不明确,而增加机械臂实现更多应用场景的方案已经是目前四足机器人产业未来最大的特点,已知有增加过机械臂相关四足机器人有Spotmini,绝影,GhostRobotics等,而Spotmini应当是这个应用领域的先驱。 https://www.bilibili.
先给出一些预备知识: 欧拉角:即所谓的Roll , Pitch , Yaw. 而事实上,根据其定义,欧拉角的具有不同的表示。存在先绕哪个轴,后绕哪个轴转的差别(将旋转分解成绕三个轴的转角)。这种表示方法比较直观,但是存在万向锁(Gimbal Lock)问题,也称为奇异性问题。可以参考这个链接进行理解,这里不再赘述 点击这里跳转。 四元数:紧凑的,没有奇异性问题,较多在工
5.6 OpenGL3D界面展示及改进 5.6.1 OpenGL介绍 OpenGL是一个图形库,用来渲染2D、3D图形。它并不是一个API(Application Programming Interface)应用程序编程接口,仅仅是一个由Khronos组织制定并维护的规范。这个规范严格规定了每个函数该如何执行,以及它们的输出值。至于内部具体每个函数是如何实现的,将由OpenGL库的开发者自行决
参考链接:https://blog.csdn.net/lixiaoweimashixiao/article/details/80540295 首先我们假定从void AP_Vehicle::setup() 开始,这里是飞控所有初始化所在,程序位于 AP_vehicle.cpp中。 找到其中的 init_ardupilot();函数,执行跳转执行跳转过程中,需要选择是机型(无人机,无人车,UUV
1. 状态反馈+参考状态跟踪 在控制方法中反馈系统的控制占了绝大一部分,而且很多资料介绍中主要是这一块的系统设计,在现代控制理论方法指导下构建一个基于模型的闭环系统有很成熟的方法,但在很多实际系统中主要还是以PID的测量误差反馈控制作为代替,以典型的线性控制系统设计为例,在获取到系统的状态空间方程后就可以基于极点配置或者LQR等方法来设计控制器,值得注意的是这一类状态反馈主要目的是保证系统状态收
上一篇地址:https://www.guyuehome.com/39877 第四章 伺服驱动器与变频器的基本原理与接线 4.1 伺服驱动器 伺服驱动器又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”,是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的一部分,主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制,实现高精度的传动系统定位,目前是
第一章 绪论 1.1 设计内容 本文章旨在设计并开发一套三维轨迹规划与控制的三维雕刻机系统,系统主要涵盖的功能有如下几点: 手动功能:包括如各轴点动,主轴启停,正反转控制,速度设定等; 参数设置功能:各轴运动脉冲当量、轴初始速度、加速度、运行速度等设置; 自动加工功能:能够读取G代码,解释并翻译给正运动控制器调用运动函数,如三轴插补函数; 状态显示、动态加工轨迹显示:各轴运动位置、
在前文中我给出了基于Webots环境下配置和安装qpOASEs非线性优化库的方法: 四足机器人优化方法:Webots下Eigen与qpOASES非线性优化库环境搭建 本文基于该库来实现对三通道降维解耦框架中最核心的力分配环境进行仿真验证并与传统的静力学分配方法对比。由三通道降维解耦控制方法可知通过构建虚拟刚体VMC模型我们可以设计高度、速度与姿态三个通道的虚拟伺服,采用简单的线性PD控
在最小二乘法一章节中我给出了基于matlab仿真下的手推最小二乘解方法,最终采用广义法能将任意多组数据求最小二乘解转换为求取固定矩阵元素平均值的形式从而避免数据增长带来的计算量增大: 四足机器人优化方法初探:最小二乘法的基本理解 为实现编程应用可以将求解算法单独写入matlab文件的函数中再使用coder将其转换为c或c++代码。最小二乘法的理论知识实际为我们后续基于QP优化或LQR,MPC等
1. FOC常用驱动硬件方案介绍 目前的电驱动四足机器人中关节伺服驱动是最关键的电子模块,其完成对无刷电机的驱动以产生持续的力矩输出从而实现机器人所需要的力矩控制,对于无刷电机的伺服驱动目前主要采用FOC矢量控制算法,基于该算法已经有许多成熟的开源方案如SimpleFOC和著名MIT开源项目提供的基于STM32的驱动电路设计,基于该方案目前淘宝上有许多电机厂商都推出了自己的一体化伺服驱动电机,如
② 蜘蛛机械人—组装测试与软件安装 [TOC] 机器人采用3D打印骨架,共4条腿,每条腿2个关节,用2个SG90舵机驱动,一共8个SG90舵机,8个舵机使用PCA9685 16路PWM控制器集中管理控制,通过IIC总线与单片机通讯。四足蜘蛛机器人属于常见的仿生蜘蛛机器人,蜘蛛机器人除了四足还有六足和八足蜘蛛机器人。在这几种不同的蜘蛛机器人中,我觉得四足蜘蛛机器人相比其他几种蜘蛛机器人来
汇总 无人机目标跟踪与运动控制①——Gazebo仿真环境搭建 无人机目标跟踪与运动控制②——运动指令与视觉图像 无人机目标跟踪与运动控制③——硬件准备与目标跟踪 无人机目标跟踪与运动控制④——轨迹跟踪控制(理论篇) 无人机目标跟踪与运动控制⑤——轨迹跟踪控制(实验篇) 无人机目标跟踪与运动控制⑥——多无人机编队 [待更新]
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