文章目录 前言 一、gmapping功能包 1、阐述 2、安装 3、编写gmapping.launch文件 4、效果 二、hector_slam功能包 1、阐述 2、安装 3、创建功能包 4、编写hector.launch文件 5、运行 6、效果 前言 本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam,在这之前,先简单
文章目录 前言 一、创建功能包 二、自主探索SLAM 方式一、通过rviz设置探索目标 1、修改robot_gazebo_navigation.launch文件,如下: 2、修改robot_gazebo_navigation_move.launch文件,如下: 3、效果 方式二、通过代码设置关键点 1、创建自主导航脚本文件 2、效果
01 安装环境 在工作空间的src文件夹下安装功能包dynamixel-workbench,dynamixel-workbench-msgs,以及依赖库DynamixelSDK 具体参考:https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_workbench/ 关于dynamixelSDK和workbench,
01 solidworks导出urdf文件 官网下载插件:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter然后到github上下载插件,虽然我是solidworks2022,但因为目前只更新到v1.6.1 (SolidWorks 2021),所以就下载这个版本了。下载exe文件,双击安装,安装完成后打开/重启solidworks,在“选项(最上方菜单栏 最右边
参考: 讲解:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn/?p=18&vd_source=3a1ad336af3eaae4fcced56c75d309d1 ROS程序:https://gitee.com/guyuehome/ros_21_tutorials/tree/master/learning_tf ROS2程序:https://g
官方文档:livox_camera_lidar_calibration/README_cn.md at master · Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration (github.com) 1. 系统环境 Ubuntu 18.04 其余的配置与上一篇博客中相同(【图像与点云融合教程(一)】Ubuntu20下配置海康相机和LIVOX AVIA
MoveIt控制机械臂的参考程序 python版本(又waypoint)https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/122667192 python+cpp版本https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/90612876 报错及解决:Fail: ABORTED: No motion pla
01 运行终端指令 配置远程登录 ssh-keygen -t rsa # 然后一直回车 ssh-copy-id tx2@ip地址 # 然后输入密码 ssh tx2@ip地址 02 发布订阅自定义消息话题或服务 2.1 创建节点订阅发布话题 注意点:1、频率是修改qnode类的run函数里的ros::Rate loop_rate(10);,一开始我删去了wh
背景故事 ROS刚刚安装完成,有没有快速检测和体验的示例呢,今天我们总结一下快速使用小乌龟教程的步骤吧!希望能对你有用哦! 1. 运行ros主节点 # 初始化环境变量 source /opt/ros/<distro>/setup.bash #运行节点前,先运行roscore,启动rosmaster roscore 2. 运行小乌龟节点 # 语法:rosrun [pa
简介 本篇教程分类总结了ROS常用的命令,方便阅读和查找 帮助命令 帮助命令都是在Ros指令后面加 --help来实现,以rostopic命令为例 rostopic --help # 返回内容如下 rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics. Commands:
简介 本篇文章主要介绍ROS入门基础,通过此篇文章,可以学习到安装配置、文件系统使用、ROS包创建和构建相关内容。 ROS资源网站 ROS官网:http://wiki.ros.org/,可以这么说,市面上的绝绝大多数ROS教程都是参考了这个官网的资料进行翻译转载的。所以非常非常有价值,一定要看,包含了介绍、安装、使用教程、文答等内容。注意这个网站大部分文档是有中文的,我曾经看了好长一段时
0. 简介 参数分离对于绝大多数算法开发来说收益是非常大的,因为我们都知道,随着平台的更替,很多时候如果说数据流和算法交叠在一起(即接口与实现合在一起)。这将有可能会导致在迁移平台时候会导致代码难以维护,并有可能会造成莫名的Bug。为了使代码更易于维护和扩展,在修改通信接口时不需要修改相关的算法代码,本文的下面将会介绍几种常用的方法。 1. 通过动态链接库完成链接 动态链接库(Dynamic
0. 简介 在前几讲我们讲了Matlab中的Message以及Topic的相关知识。而ROS主要支持的通信机制还有服务这一类。服务通过允许请求以及响应的通信方式,来给整个系统完成更紧密的耦合。服务客户端向服务服务器发送请求消息并等待响应。服务器将使用请求中的数据构造响应消息并将其发送回客户端。每个服务都有一个类型,该类型决定请求和响应消息的结构。 1. ROS1的服务端和客户端 1.1
ubuntu16.04 kinetic showpath #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <nav_msgs/Path.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <std_msgs/String.h> #
系统ubuntu16.04 kinetic 20.04 noetic 想写一个小车寻迹程序,用rostopic echo odom/pose/pose/position > odom.txt ,保存的数据类型不好用,而且还要用到orientation数据,最好还是自己写一个程序吧程序如下, #include "ros/ros.h" //ros需要的头文件 #inclu
读取txt数据时,如果txt是多列或者数据格式不一样时,不太好用,所以,最好根据自己所要的内容,写一个保存程序,根据我自己的需要,在上一篇文章中写了订阅odom,按行保存到txt中的程序。 在这 ROS 中订阅odom消息并按行保存到txt中_宁缺毋滥灬的博客-CSDN博客 所以,这一篇程序根据保存的轨迹内容进行读取。 #include "ros/ros.h" //ros需要的头文件 #i
介绍 硬件平台 控制板:Baize_ServoDriver_esp32 舵机机械臂: 通过Baize_ServoDriver_esp32这块舵机驱动板,我们来驱动我们的机器人。 首先,我们通过串口来订阅我们的自定义话题消息。 具体的话题消息以及定义方式,可以参照下面的仓库 https://github.com/Allen953/Leizhuo_UnderWaterHexap
前言 原先写了一些ROS+arduino学习记录的帖子,发现每次找起来非常麻烦,所以做一个汇总帖,以后需要的话,找起来就方便了。 关于我用的开发板,一开始学习的时候,我用的开发板是arduino uno这类的,后来就用esp8266或者esp32的最小系统。 但是由于我经常喜欢做一些小型舵机机器人,同时Arduino+ROS本来就是制作机器人用的,所以每次我用ubuntu这边的ros主机仿真
ROS理论与实践——二、ROS基础 前言 一、创建工作空间 1 什么是工作空间 2 创建流程 二、创建功能包 1 创建命令 2 创建流程 三、ROS通信编程 1 话题编程 1.1 话题编程流程 1.2 自定义话题 2 服务编程 2.1 服务编程流程 2.2 实例 3 动作编程
1.matlab读取ros下标准话题消息 1)准备工作 录制一个rosbag包我的rosbag包格式如下 很简单 只有一个topic类型为:nav_msgs/Odometry名称为: /uwb_position2)matlab代码读取 我直接给出matlb代码 ,详细解读看注释 bag_uwb1 = rosbag("C:\Users\Administrator.DESKTOP-0SCKJ
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