主题 本章我们要学习的是运动物体的跟踪,现代图像处理中经典的几种跟踪方法主要是:meanshift(均值漂移),Camshift(meanshift的优化版本),KCF,光流法等。 我们本章主要介绍的是前两种,meanshift(均值漂移)以及Camshift(meanshift的优化版本) 均值漂移 首先我们需要了解什么是均值漂移,该算法是一种寻找概率函数离散样本的最
一、准备工作 1、下载代码并安装必要功能包 本文代码已上传 github 期待点个star 环境: Ubuntu16.04 + ros kinetic 记得预先安装以下功能包(可能有遗漏,大家根据报错自行安装吧,或者私聊我) sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs sudo apt-get ins
基于unity无人机3D仿真《一》实现无人机的模型的制作、运动学关系、姿态角等;实现无人机各种姿态运动。 一、目前的效果 二、无人机模型 制作软件:maya 模型结构: 三、开发平台 unity2017 + VS20
全文框架 1.函数笔记 tf():传递函数 sys = tf(Numerator,Denominator) 创建传递函数,numerator为分子向量,denominator为分母向量 后面可加参数,如:‘Variable’,‘p’,意思是把p作为变量 若要从传递函数中取得分子分母向量,可以用:num1=sys.num
文章目录 本文软件版本 jointSpaceMotionModel derivative updateErrorDynamicsFromStep 例子 taskSpaceMotionModel 例子 show 例子:使用KINOVA Gen3机械手完成任务空间和关节空间的轨迹 来
添加camera相机 1. 添加camera实体 2. 添加camera控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加camera实体 step1: 在Robot中添加 camera(camera相机) step2: 设置这个 camera 相机的children中添加 transform
添加IMU传感器 1. 添加姿态测量传感器 InertialUnit 1.1添加 InertialUnit实体 1.2 添加InertialUnit读取代码 2 添加陀螺仪 Gyro 2.1 添加 Gyro 实体 2.2 添加 Gyro 读取代码 3 添加加速度计 Accelerometer
voxblox结构图 上一讲我们说过insertPointCloud函数负责voxblox_io.png中的TSDF Integrator部分,而updateMeshEvent函数负责Mesh Integrator部分。这一讲我们就讲updateMeshEvent如何更新mesh可视化的。 在TsdfServer::TsdfServer构
添加GPS传感器 1. 添加GPS实体 2. 添加GPS 控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加GPS实体 step1: 首先在机器人模型的Robot->children中添加一个GPS节点 step2: 然后在GPS节点->children中添加一个solid固件 &n
在tsdf的第一讲里我们讲解了最基本的TSDF重构算法。也提出了算法的一些不足之处。 1:体素的大小需要预先设定并固定。这意味着场景超出体素涵盖的范围时,将不能重建。 2:我们利用体素重构表面时,理论上需要选tsdf为0的点,这些点才在表面上。但这几乎是不能满足的,所以参考代码退而求其次,选取tsdf小于某个数值的体素。这种做法比较粗糙也会损失不
键盘控制小车 1. 新建C++控制器 2. 代码说明 3. 演示效果 参考资料 上一篇博客中我们利用距离传感器让小车在环境中实现避障行走,但是在实际的使用情况下我们更加希望让小车按我们指定的路线行进,即遥控小车行走,在这篇博客中我们使用键盘上的方向键控制小车前后左右运动,实现遥控操作机器人或者小车。 1. 新建C++控制器 新建一个
课程目的: 自动驾驶是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物,是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向,已成为各国争抢的战略制高点。 本课程将带你入门自动驾驶,以车辆建模与路径跟踪为目标,从创建开发环境开始,一步一步完成自动驾驶中纯跟踪算法(pure persuit)的应用。 课程内容: -1.课程简介 -2.环境搭建 -3.
一些背景知识 TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距,故写此文。 视觉SLAM应用的一个分支为Dense SLAM。简单来说就是在定位机器人的同时对周围的环境进行(近乎)实时的3维重建,比如下图[1] 比较出名的有开源代码的代表作为15年之前的Kinect Fusion, Dense V
新建机器人控制器 1 新建控制器 2 控制器说明 3 运行效果 参考资料 1 新建控制器 这里我们为上一篇博客中创建的小车模型建立一个控制器,让小车在环境中避障运行。首先在 Wizards->New Robot Controller 菜单栏新建一个机器人控制器,保存为 my_controller 。这里选择使用C语言进行新建,这时候会再右侧栏出
新建机器人模型 1 添加机器人本体 1.1 添加Body 1.2 添加机器人轮子 2 添加距离传感器 3 小结 参考资料 下图为我们这篇博客创建的小车效果,接下来我们一步一步的实现在webots中搭建一个四轮小车模型。 1 添加机器人本体 1.1 添加Body 首先我们随
新建环境模型 1 控制器结构 2 操作函数 2.1 初始化函数 2.2 距离传感器操作函数 2.3 ground_sensors 操作函数 2.4 激光雷达传感器操作函数 2.5 LED灯作函数 2.7 电机操作函数 3 DEMO 参考资料 这里我们分析webots中的基础控制器,这是由于这其中涉
嗨伙计们,我又来啦~ 上次说以后要写点儿控制的东西,思前想后纠结了好久到底要写个啥,最终决定还是先从参数辨识开始,至于结合控制理论的小demo,容我梳理一下思路再来搞吧! 进入正题之前,请先允许我…… 我还是进入正题吧! 说起参数辨识,当初刚入坑的时候可算是被折磨的体无完肤,其实思路很简单,就是坑稍微多一点儿,论文都搞的太复杂,包括网上一些网友写的教程也是没有那么容易理
这个工具的作用就是构造一个三维的路标,再根据一系列的pose将这些路标投影到一系列照片上,也就是视频。可以用来进行VO-SLAM的仿真,也很容易拓展为VIO-SLAM的仿真工具。github地址:LISS
Simscape建模笔记 urdf开始讲起吧 urdf建模过程其实与dh建模本质一样,DH建模是连杆坐标系,建立的是关节与关节之间的变换关系,也就是上图中黄色主线所指示的,从joint1(B1)到joint2(F2)之间的变换关系,而这就需要知道base的坐标、关节1的坐标一直到关节n的坐标位置,以此才能逐渐建立关节之间的数学关系T01、T12、
1 Webot介绍 Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器,它与gazebo类似都是ros中仿真环境,但是对于gazebo而言,需要比较复杂的配置,尤其是涉及到使用GPU的时候,对我们这些初学者并不友好。webot在2018年以前是一款商业软件,商业软件的好处就是安装简单,对用户优化,从2018年以后webot进行了开源(自2018年12月起,Webots作为开放源码软件在Apache 2
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