环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic 一、kinect v1简介 Kinect v1深度相机拥有一个RGB彩色摄像头,一个红外线CMOS摄像机和一个红外发射器。相机的红外线CMOS摄像机和红外发射器以左右水平的方式分布。该相机采用的是以结构光为基础进行改进后的光编码(Light Coding)技术获得物体的深度信息。 Ki
关注于机器人行业的人,大抵或多或少地了解过ROS。ROS是机器人操作系统的简称,是目前世界上最火的开源机器人研发框架,已经被成功部署到了许多的机器人产品当中。 ROS社区是ROS开发者、使用者、学习者等等ROSer们在线互动的平台,其中主要包括如下几个网站: Documentation - ROS Wiki ROS Answers: Open Source Q&A F
本文参考Moveit!官方文档。 系统:ubuntu 18.04 / 16.04 ROS:Melodic / Kinetic 概述 基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装,例如: 设置目标关节控制或笛卡尔空间位置 创建运动规划 移动机器人 在环境中添加对象 将对象与机器人连接或断开 下载
课程目的 工业机器人是机器人中非常重要的一个部分,在工业领域应用广泛而且成熟。ROS迅猛发展的过程中,也不断渗入到工业领域,从而产生了一个新的分支——ROS-Industrial(ROS-I)。 ROS向工业领域的渗透,可以将ROS中丰富的功能、特性带给工业机器人,比如运动规划、运动
现在人工智能的方案很多,也并应用到很多的领域去了,我这里并不对这些方面展开。我只对在机器人领域,特别是ROS以及ROS2系统上融合的一些人工智能方案跟平台做一定程度的归纳、总结。其次,即使在机器人应用方面,在此之前的几年时间里,很多知名的、大型的公司都曾推出过或者评估过人工智能的渗透方案,他们的评估方案不一而足,有的是乐观的,有些是悲观的,有的到现在还在不遗余力地在拓展,有的已经偃
前言 如果是第一次使用Moveit!,建议先按照 Moveit与rviz官方教程 做一次,主要熟悉Moveit!能干什么。 上一篇文章说明了Moveit的配置方法。实际上,网上关于Moveit!的配置与使用有着大把的教程。然而,它们大都是基于官方说明文档的思路,即在Moveit!中进行配置,编写控制算法后在rviz中进行可视化,很少有探讨如何在Gazebo中进行仿真的。
本文参考Moveit官方教程,原文链接见文末。已经过本人踩坑验证: 系统版本:ubuntu16.04 ROS版本:Kinetic Moveit!是ROS提供的机械臂开发平台。该平台提供了一系列功能包,帮助开发者完成机械臂的运动学求解、运动规划、3D感知、仿真配置等功能。 使用Moveit!的第一步,是通过自带的配置工具MoveIt!Setup A
课程目的 ROS使用过程中,涉及许多命令和终端的操作,虽然有Rviz做显示,但依然没办法充分满足多种多样的需求,那不如开发一款集成各种自定义功能的可视化软件吧! 古月居推出“如何开发一个ROS人机交互软件”系列,分成三门课程灵活学习,在ROS环境下利用QtCreator工具开发一款人机交互软件,包括librviz库开发、速度仪表盘显示、订阅并显示图像话题等功能的实现。
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第一篇,以确认你是
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第一篇,以确认你是否有
最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终决定自己写插件,主要是按照Gazebo的官网教程来做的,现在已经有了一些进展,把初步的成果分享出来。刚开始学习编写插件,必然有许多不合理的地方,欢迎交流。 另外,评论区一位朋友分
前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地带:刚入门的爱好者直接调用Gazebo自带的控制和传感器插件即可,不需要自己编写插件;而等到要用到自定义插件的时候,已经不屑于写这种基础的教程了。 因此,本系列教程的定位是:你
什么是SDF? SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之外,还可以为机器人定义传感器、表面属性、纹理、关节摩擦等;SDF还提供了定义各种环境的方法。包括环境光照、地形,OpenStreetMaps 中的街道以及The Prop Shop中提供的任何模型。 SDF Homesdfo
最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下: 1、pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态 2、Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法 3、利用rqt_plot绘制数据验证步态改进的效果 步态改进 简单来说,就是将每一步的足端轨迹规划为一条摆线。摆线轨迹的两端方向垂直于地面,足端与地面在其它方向的冲击力更小,机器人
继续更新,这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象,研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行总结(如有兴趣,推荐看一看文末的参考资料) 这一阶段的工作如下: 1、 编写四足机器人的姿态控制算法。主要是运动学求解。 2、仿真模型的轨迹规划改进。目标点之间改为三次样条插值,让路径更加平滑。 3、搭建多机器人联合
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信