目录 下载安装与基础知识 机器人工具箱下载安装 基本函数使用方法 位姿描述 建立机器人模型 机器人运动学 正运动学 逆运动学 关于正运动学的分析 关于逆运动学的分析 雅克比矩阵 带有移动关节的机器人 机器人工具箱自带的模型 建立自己的移动关节机器人模型 蒙特卡罗法的工作域分析
前面所述的点云分割+姿态估计能完成机器人抓取工作,但是如果抓取环境特比复杂,固定的抓取路径中有很多障碍物,那么就需要一种路径规划方法来规划出一条无碰撞的路线。 目前应用在机械臂上的路径规划算法主要分为人工势场法以及RRT(随机生成树)的方法,这里我用的是RRT的方法,因此主要介绍RRT方法的原理 RRT RRT算法不仅可以在二维平面上适用,也适用于三维空间。今天主要记录一下二
机器人在抓取的过程中,要对深度相机拍摄的点云图进行一些处理,才能分割出待抓取物体因此本项目采用的是基于DGCNN的点云分割方案。 DGCNN DGCNN的全称叫做:Dynamic Graph CNN for Learning on Point Clouds论文地址在这里: https://arxiv.org/pdf/1801.07829.pdf 源码可以看这个:
机械臂论文笔记(二)【实时抓取点检测】Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks 摘要 一,介绍 二,相关工作 三,问题描述 四,使用神经网络进行抓取检测 五,实验和评估 六,结果 七,讨论 八,总结 参考: 摘要 Abstract— We pre
Contents Jetson Nano 在 EMMC 上安装镜像 U 盘启动和 TF 卡启动 U 盘启动 (复制 eMMC 上系统) TF 卡启动 设置远程登录系统 SDK 安装 使用 SDK Manager 安装 使用指令安装 Linux 操作基础 文件传输、系统备份 风扇配置 AI 环境搭建 PIP3 安装 安装机器学习领
文章目录 简介 软件架构 petalinux工具 开发环境搭建 简介 MYC-CZU3EG 是深圳市米尔科技有限公司推出的一款以 Xilinx XCZU3EG 作为核心的嵌入式核心板。 采用了 Xilinx 最新的基于 16nm 工艺 Xilinx Zynq UltraScale+ MPSoC 平
目录 SD卡分区 QSPI emmc UBOOT环境 硬件:Xilinx ZynqMP 将BOOT.BIN image.ub烧录到 Qspi中,将rootfs与app烧了在emmc 升级方法:使用SD卡作为辅助工具,SD卡先要分区,FAT32 与 ext4 SD卡分区 使用 fdi
激活函数 激活函数必须为非线性函数,线性函数的问题在于,不管如何加深层数,等效于无隐藏层的神经网络。例如: 线性函数h(x) = cx作为激活函数,y(x) = h(h(h(x))) 三层神经网络,简化为y(x)=c_c_c*x,无法发挥多层网络带来的优势。 1)阶跃函数: # coding: utf-8 import numpy as np
一、DS18B20简介 DS18B20数字温度传感器接线方便,封装后可应用于多种场合,如管道式,螺纹式,磁铁吸附式,不锈钢封装式。主要根据应用场合的不同而改变其外观。封装后的DS18B20可用于电缆沟测温,高炉水循环测温,锅炉测温,机房测温,农业大棚测温,洁净室测温,弹药库测温等各种非极限温度场合。耐磨耐碰,体积小,使用方便,封装形式多样,适用于各种狭小空间设备数字测温和控制领域。 二.
一、I2C串行总线的组成及工作原理 采用串行总线技术可以使系统的硬件设计大大简化、系统的体积减小、可靠性提高。同时,系统的更改和扩充极为容易。 I2C串行总线概述 I2C总线是PHLIPS公司推出的一种串行总线,是具备多主机系统所需的包括总线裁决和高低速器件同步功能的高性能串行总线。 I2C总线只有两根双向信号线。一根是数据线SDA,另一根是时钟线SCL。
时间:2019年4月30日,将2018-2019-1学期,也就是2018年秋学期的一些工作文字稿转录为博文。 课程教学实践环境: 系统:Ubuntu 18.04.2 LTS + ROS Melodic(1.0)1.14.3 ~ 1943 + ROS Crystal(2.0)0.6.1 ~ 541 etc. 仿真:Gazebo 9.8.0 + V-Re
一、A/D转换器的主要技术指标 1、分辨率 ADC的分辨率是指使输出数字量变化一个相邻数码所需输入模拟电压的变化量。常用二进制的位数表示。例如12位ADC的分辨率就是12位,或者说分辨率为满刻度的1/(2^12)。 一个10V满刻度的12位ADC能分辨输入电压变化最小值是10V×1/(2^12 )=2.4mV。 2、量化误差 ADC
一、D/A转换器的原理及主要技术指标 一、D/A转换器的基本原理及分类 T型电阻网络D/A转换器 : 由图可知,运放两个输入端为“虚地”,所以电位都约为0。所以无论开关在0或者1,最后两个2R都是并联得R,和电阻R串联又为2R,以此类推,那么到最前端,相当于两个2R的电阻并联,可知电流I=Vref/R。I7=I/2,I6=1/2*I/2,由
地平线旭日®X3派(下文简称旭日X3派)是一款拥有着高算力,面向生态开发者的嵌入式开发板,可用于机器人、无人驾驶、智能家居等领域,并搭载了TogetherROS开发平台,可高效进行机器人开发。ChatGPT是一款由OpenAI开发的自然语言处理模型,可以理解人类语言、自动生成文本、回答问题和完成其他任务,还可以与其他技术联动,实现更加复杂的应用。旭日X3派遇上ChatGPT会碰撞出什么火花呢?本文
六自由度机械臂运动学分析 本文以6R机械臂为研究对象,采用改进D-H 模型进行运动学分析、求解。 1.1 机械臂结构参数 该机械臂 6 个关节都是转动关节,前 3 个关节确定手腕参考点的位置,后 3个关节确定手腕的方位。和大多数工业机器人一样,后 3 个关节轴线交于一点。因此将该点作为手腕的参考点,也选作为连杆坐标系{4},{5}和{6}的原点。如下图
一、CPU时序的有关知识 振荡周期:为单片机提供定时信号的振荡源的周期(晶振周期或外加振荡周期) 状态周期:2个振荡周期为1个状态周期,用S表示。振荡周期又称S周期或时钟周期。 机器周期:1个机器周期含6个状态周期,12个振荡周期。 指令周期:完成1条指令所占用的全部时间,它以机器周期为单位。 例如:外接晶振为12MHz时,51单片机相关周期的具体值为:
之前在Darknet下使用Yolo V4-tiny进行了图像实时检测的测试,发现帧率一直只有十几,还有很大的提升空间,今天就来尝试一下使用tensorrt进行加速后的效果。 基础环境 Jetson Nano B01 4GB CUDA 10.2.300 OpenCV 4.1.1 (显示没有用CUDA进行编译,不知道是否有影响) Tensorrt 8.0.1.6 cuDNN 8.
一、74HC595芯片资料 PS:点亮点阵第一个灯 // 8*8LED点阵———点亮一个点实验 * //实现现象:下载程序后点阵左上角第一个点点亮 //注意事项:一定要将74HC595模块上的JP595短接片短接,并且将JOE短接片短接到GND端。 #include "reg51.h"
一、 独立按键原理 按键在闭合和断开时,触点会存在抖动现象。 PS:定义小灯时,如果定义为#define led P2,这样按下K1时八个灯就会同时熄灭或点亮,,当然,如果要其中几个灯点亮,就分别定义,然后放在处理函数中。 要使用K2,K3,K4,就另外定义,原理一样。 // 独立按键实验 * //实现现象:下载程序后按下K1按键可以对D1小灯状态取
直播主题: ChatGPT的热概念与冷思考—行业大咖有话说 直播嘉宾: 古月(古月居创始人) 张瑞雷(机器人爱好者,高校教师) 陈工(医疗机器人行业研发人员,3年产品研发经验) 直播内容: 1.ChatGPT到底是什么,为什么这么火? 2.ChatGPT给机器人行业带来了什么机遇和挑战? 3.机器人工程师与ChatGPT的合作与竞争 直播时间:2月23日(明晚) 2
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