这里写目录标题 第一章 概述 △ 机器人控制器整体架构介绍 △ 机器人动力学的作用及重要性 △ 机器人动力学应用 ○ 动力学方程的四种形式 · 拉格朗日形式 · 牛顿-欧拉形式 · 参数分离形式 · 最小参数集 ○ 机器人动力学参数辨识 · 机器人动力学参数辨识流程 ○ 轨迹规划 · 最优调速规划 · 最优时间规划
这个是本人在大三期间做的项目 —— 基于MIT的Cheetah方案设计的十二自由度并联四足机器人,这个项目获得过两个国家级奖项和一个省级奖项。接下来我会将这个机器人的控制部分所有代码进行开源,并配有相关的教程博客,希望能够帮助到在学习相关领域知识或者进行项目开发的同学。 MIT-Cheetah开源代码:Cheetah-Software本项目开源代码:SCUT-Robotlab-Quadr
1)均方误差(mean squared error) 程序实现 def mean_squared_error(y, t): return 0.5 * np.sum((y-t)**2) 举例: t = [0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]#假设第二个位置为正确值,ont-hot显示 y1 = [0.1, 0.05, 0.6, 0
使用yolov3 模型进行实时目标检测 主芯片:Hisi3559A摄像头:imx214 使用海思VI-VPSS-VO进行实时检测 程序修改,将识别图片修改成实时识别视频 ****************************************************************************** * function : SAMPLE
flightmare 是ETH推出的一个用于gazebo仿真,强化学习训练的平台,并在github上公开了其源代码。本文主要记录在配置环境过程中出现的问题。 github网址链接 https://github.com/uzh-rpg/flightmare 最后的测试视频 测试视频链接 整个工程用到的依赖见下图 tips
刚开始学习,若有错误处请指出,共同进步。 QQ 群 号:513683159 若系统出错应该怎么办?(快照功能) ①删除系统,重新安装。 ②在系统正常时,应该先保存一个快照,当系统出错时,就能够回到系统正常的快照中。(感觉有点像打游戏前先存档,失败就重新读档) 右击选项卡——快照(N)——拍摄快照 拍照之后想回到初始化则可按照前面一样的路径,里面有保存的快照名。 对应
2021李宏毅机器学习(4):卷积神经网络CNN 1 前言 2 观察1 2.1 简化方法1:Receptive field(感受野) 2.2 最经典的 Receptive Field 的安排方式(Typical Setting) 2.2.1 考虑stride和padding 3 观察2 3.1 简化方法2:共享参数 3.2
这个是本人在大三期间做的项目 —— 基于MIT的Cheetah方案设计的十二自由度并联四足机器人,这个项目获得过两个国家级奖项和一个省级奖项。接下来我会将这个机器人的控制部分所有代码进行开源,并配有相关的教程博客,希望能够帮助到在学习相关领域知识或者进行项目开发的同学。 学习建议 自从MIT开源了Cheetah项目,网上出现了很多的论文解读,相关开源项目,也有很多人在原论文的基础上
下图所示,机器人和障碍物直接距离: 可以看到如果是单线雷达,这种测距和传感器安装的位置密切相关。 chatgpt:ROS2机器人的COMPUTATION GRAPH概念是指,通过构建一个图形结构,将机器人的计算任务分解成一系列的可执行步骤。其特点是具有易于理解、可扩展性强的特性,可以有效地提高机器人的计算性能。它的应用可以帮助机器人实现自主操作、自主导航等功能。
lcd1602的基础操作和配置可查看12章讲解! 一.原理 基础回顾:1. lcd1602一个字符的显示是宽5个像素高8个像素,一共40个像素。其中每行的5个像素是由1个字节的低5位控制,高3位不起作用(此处需要注意,后面创建图形需要考虑到)。所以一个字符的显示要8个字节;2. 由lcd1602的使用手册可知,其用户字模存储区CGRAM是6位地址(即64个地址),每个地址可存入1个字节
Alexnet 网络模型 网络亮点 首次使用GPU进行网络加速训练(是cpu的20-50倍速度) 使用Relu激活函数,而不是传统的sigmoid激活函数及Tanh激活函数 使用LRN局部相应归一化 在全连接层的前两层使用了Dropout随机失活神经元操作,以减少过拟合 pytorch 模型实现 import torch.nn as nn import torch
目录 COMSOL搅拌摩擦焊官方案例 △ 原理及分析 △ 操作流程 △ 分析 ABAQUS搅拌摩擦焊有限元仿真 △ 操作流程 ○ 创建模型 ○ 配置材料属性 ○ 模型装配 ○ 分析步设置 ○ 创建相互作用 ○ 创建载荷 ○ 划分网格 ○ 建立温度场 ○ 运算求解 ○ 结果与分析 △ 总结分析
orb-slam 对应的github下载地址为:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 实现仿真视频链接为:orb_slam_gazebo_PX4_simulation 概述 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccur
1、WBC控制概述 WBC控制器有多种类型,但为了方便起见,我们将其分类如下: 1)基于二次规划(QP)的无任务层次结构的WBC控制, 2)基于零空间投影的WBC 3)分层二次规划(HQP)的WBC 4)集成二次规划和零空间投影方法的WBC 一种常用的WBC实现方法是构造二次规划问题来找到满足等式和不等式约束的反作用力和扭矩命令
Hi,古月居的伙伴们,我们整理了古月居2月优质原创博客榜单,供同学们参考。 感谢博主们分享各自学到的知识,总结的经验! 详情请查看海报,想要查看博客详情的同学,点击文末链接即可~ 标题 作者 链接 17 STM32基础学习 ESP8266-WIFI 行走的皮卡丘 https://www.guyuehome.com/42006 位姿图优化(Ceres
这篇也是借鉴知乎刘昕宸大佬的文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/266324173 1- motivation PointNet++是对PointNet的改进想读懂PointNet++首先要清楚PointNet原理是什么样子的关于PointNet的介绍,可以看我这篇文章PointNet论文及代码详细解析 PointNet因为是只使用了MLP和max poolin
ROS和Opencv的融合,感觉还是各自干各自的活,只不过中间通过cv_bridge进行链接转换下。图片(视频流)的读取,既可以采用ROS的方式,也可以采用 opencv直接读取。方便了和ROS其他包的扩展,也就不用考虑程序结构的实现了,确实是“不用重复造轮子”了。程序代码如下: #include <ros/ros.h> #include <cv_bridge/cv_br
(⊙﹏⊙)如下同样是AI撰写。 您可以使用两轮差速移动机器人的控制代码来控制它从A点移动到B点。可以使用各种语言,如C,C++,Python等来编写控制代码。 从A点移动到B点的C代码应该是:moveToB(A,C); 差动运动学模型机器人从A点移动到B点的C语言代码是一种基于位置、速度和加速度的控制算法,可以使机器人从A点移动到B点。C语
时间对于机器人操作系统非常重要。 所有机器人类的编程中所涉及的变量如果需要在网络中传输都需要这个数据结构的时间戳。 宏观上,ROS1、ROS2各版本都有官方支持的时间节点。 ROS时钟—支持时间倒计时小工具 效果如下: 如果要部署机器人操作系统,ROS1最好选择noetic,ROS2最好选择humbl
书中程序适用于turtlebot、husky等多种机器人,配置相似都可以用的。 支持ROS2版本foxy、humble。 基础检测效果如下: 由于缺¥,所有设备都非常老旧,都是其他实验室淘汰或者拼凑出来的设备。机器人控制笔记本是2010年版本。 但是依然可以跑ROS1、ROS2。 book_ros2/br
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