1.正向动力学的计算方法

略

2.MATLAB计算正向动力学

使用 SerialLink.fdyn()计算正向动力学，其主要调用格式：
[T,q,qd]= SerialLink.fdyn(T,torqfun)。T表示时间间隔（采样时间），torqfun表示给定的力矩函数，以此求出关节角度和关节角速度。
此外，可以使用 SerialLink.accel()可以进一步计算关节角加速度，主要调用格式：
qdd=SerialLink.accel(q,qd,t)
其中，t为关节角驱动力矩

3.Simulink计算正向动力学

在大二上学期的一段时间专门看了有关simulink用于建立数学模型的知识，并搜集了一些资料。
关于Simulilnk相关预备知识，可以查看以下链接：
https://wenku.baidu.com/view/75ad4fcc2dc58bd63186bceb19e8b8f67c1cef9f.html 这个有100+页，值得慢慢学习
https://wenku.baidu.com/view/3ba19896da38376bae1fae1e.html
依我的理解，我们可以浅显地认为simulink是用更直观的方式来处理信号输入，信号处理和信号输出的过程的有力工具，尤其是在信号处理的这一过程。
在这里只是开个头，具体内容在之后会有更具体的介绍
机器人工具箱中的示例：


这样的子系统（Robot）实际上体现了一种模块化思想

参考资料：
杨辰光, 李智军, 许扬，机器人仿真与编程技术[M].北京:清华大学出版社,2018