ur机器人编程学习-安全设置

定义边界，机器人不允许进入区域
机器人在正常工作时，当人进入区域，进入限制模式

1.设置安全扫描仪

1）将扫描仪安装
2）将黄色连接器连接扫描仪

3）单击设置机器人，选择设置密码

4）单击设置密码，并单击更改安全密码，单击应用

5）单击安装选项卡下安全，单击安全密码字段，输入安全密码，单击解锁

6）单击安全i/o选项卡，单击输入信号下拉菜单，选择缩减模式，单击应用，选择应用并重启，下载到控制器，单击确认安全配置

7）单击一般限制选项卡，可以设置力度，功率，可以通过滑块设置安全限制

2.设置机器人工作边界

当进入机器人工作边界，就会保护性停止
1）单击安全设置中的特征选项，使用点是设置安全区域一种方式

2）单击点，点1插入到特征菜单中，单击点1，单击设置此点

3）将机器人拖动到设定边界，虚拟墙设置，虚拟墙是垂直于z轴的，单击确定，将该位置保存。

4）创立了边界，可以通过此边界创建安全区域。
5）单击安全设置选项卡中的安全按钮，再次单击安全密码字段，单击解锁，并单击边界选项卡，可以设置8个安全边界，单击复制特性下拉菜单，选择刚刚创建的点1

6）选择安全模式的下拉菜单，选择二者都是，单击应用，并单击应用并重启，单击确认安全配置
触发缩减：在缩减模式下机器人才会触发
正常：在正常运行下才会触发
二者都是：机器人不允许进入区域