ur机器人编程-与外部设备互动

添加夹爪命令，改变有效载荷命令在i/o中，可以看到夹爪

将工具拖到第一个传感器sensor1，会发现i/o中传感器点亮

插入等待命令

1.单击movej
2.单击结构选项卡，单击等待命令，等待命令被插入到命令选项卡
3.单击命令菜单，选中等待数字输入命令，在第一个下拉菜单中选中sensor1，在第二个下拉菜单中选择高

4.单击路点2，单击结构选项卡，单击设置按钮，并选择命令选项卡

5.设置数字输出信号，在第一个下拉菜单中选择工具输出0，在第二个下拉菜单中选择高（此命令让夹爪夹住工件），单击复选框，设置有效负载荷为工具+工件命令

5.夹爪夹住工件需要一定时间，需要插入等待命令，单击结构选项卡，单击等待，单击命令选项卡，并选择定时等待选项，输入1s

6.等待箱子过来再放工件，单击路点4，单击结构选项卡，单击等待按钮，单击命令选项卡，并选择数字输入，在第一个下拉菜单选择sensor2，在第二个下拉菜单选择高（机器人在路点4等待）
7.放入工件也需要时间，单击路点5，单击结构选项卡，单击设置，单击命令选项卡，设置数字输出信号（夹爪松开），在第一个下拉菜单，第二个不变，设置新有效载荷

8.夹爪需要一定时间松开，插入等待命令，在结构选项卡，单击等待按钮，单击设置命令，单击定时等待，设置1s。
设置完成，准备测试