最近在看滤波slam算法相关的东西，从KF到EKF到EKF slam都有相应的python程序可以学习演示，没想到到了msckf这一步仍然有人写了python版本，还是双目的：stereo_msckf

顺便安利一下作者uoip，这位hub主写了好几个python版的视觉slam相关算法，包括Stereo-PTAM、rgbd-PTAM等。

uoip的stereo_msckf直接翻译自Kumar版的msckf，且剥离了ros，所以单独用Pangolin做了显示界面，README中写的是基于python 3.6+，以下是我在ubuntu 16.04，ros kinetic（意味着我系统里有一大堆python 2.7），python 3.5.2环境下的使用测试。

安装pangolin

为了做结果显示，需要安装作者自己改装的python版pangolin。

安装前需要确保安装了numpy和PyOpenGL。

按照pangolin/README进行操作，直到最后一步（我系统里python 2\3并行，所以得用python3命令）：

sudo python3 setup.py install

报出错误：

File “setup.py”, line 22, in run
assert len(lib_file) == 1 and len(install_dirs) >= 1
NameError: global name ‘install_dirs’ is not defined

去网上一搜就发现了issue：就是作者有笔误了。把/pangolin/setup.py里第19和第25行的“install_dir”都改成“install_dirs”就行了。

错误不再报出，安装执行完毕。

安装cv2

pip安装一下opencv-python：由于opencv-python包的体积比较大，网速不行的话会比较慢，可以换国内的库比如清华的：

sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-python

安装stereo_msckf

其实stereo_msckf不需要安装，直接执行算法就行。但是刚开始运行：

python3 vio.py --view --path path/to/your/EuRoC_MAV_dataset/MH_01_easy

的时候会提示错误：

ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

显然是py路径上python 2.7的opencv挡路了，所以在程序里import cv2会报错。

找到整个程序脚本里第一次import cv2，在前面把python 2.7的路径去掉就行了。比如在这里就是，打开/stereo_msckf/config.py，在最前面加入：

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

另外，因为我是python 3.5，有一个

print(f’*******’)

的3.6+版本的特性我用不了，为了不报错，把文件image.py msckf.py dataset.py中的print函数的输出都改掉不要f就行了。

最后需要注意的，一个是：

path/to/your/EuRoC_MAV_dataset/MH_01_easy

指向的是文件夹式的数据集，而不是rosbag，毕竟作者剥离了ros。

另外就是这只是一个演示性质的python包，你会发现/stereo_msckf/config.py里边把参数都固定了，只针对/stereo_msckf/README里提到的数据集。

最终演示效果：

效果