文章目录 1. TF数据的发送 法1:发送手动封装的tf数据 法2:发布已经封装好的tf数据 2. TF树的查看 (1)查看当前tf树: (2)查看两个frame的变换关系 (3)根据当前tf树创建一个pdf图 3. 定义位姿的常用API (1)定义空间点和空间向量
0. 简介 我们在前面一节介绍了Matlab与Message的通信,而我们这一节主要来介绍发布者和订阅者在Matlab中的操作。这部分我们主要来看一下ROS1和ROS2中分别是如何使用Topic的 1. ROS1的消息订阅与发布 1.1 ROS1的消息订阅 在Matlab中一般使用rossubscriber订阅/scan主题。如果主题已经存在于ROS网络中(就像这里的情况一样),ros
前言 本篇主要介绍常用的slam功能包——cartographer,为谷歌开发,在计算资源有限的情况下,可以实现机器人在二维和三维条件下的定位及建图功能。目前该算法采用基于图网络的优化方法,主要基于激光雷达来实现SLAM。 一、安装 两种安装方式,编译安装和二进制文件安装。如果后期,有编译自己代码的需要,建议编译安装。编译安装,又有两种方法,即一键安装和分步安装。 1、编译安装
文章目录 机器人本地和机器人的工作环境中存在大量的组件元素,在机器人设计和应用中都会涉及不同组件的位置和姿态,这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。 坐标变换是机器人系统中常用的基础功能,ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。 一、TF功能包 TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包,使用树形数据结构,根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系,帮助开发者在
0. 简介 消息是ROS中交换数据的主要容器。主题和服务使用消息在节点之间传输数据。为了标识其数据结构,每条消息都有一个消息类型。例如,来自激光扫描仪的传感器数据通常以sensor_msgs/LaserScan类型的消息发送。每种消息类型标识消息中包含的数据元素。每个消息类型名称都是一个包名称。 MATLAB支持在机器人应用程序中经常遇到的许多ROS消息类型。这个例子展示了在MATLAB中创建
文章目录 前言 一、安装Pangolin 二、编译ORB-SLAM2 三、数据集测试 前言 在前面的学习中,我们完成了rgdbslam的安装和测试,本篇在此基础上完成ORB-SLAM的安装,这里需要安装的东西就不多了,之前安装RGBD-SLAM时,多数都已安装完毕。 一、安装Pangolin Pangolin 作为可视化和用户界面。这里需要安装0.5版本的P
文章目录 前言 一、cartographer_2d.launch文件 二、mbot_sim_gazebo_navigation_world.launch文件 三、robot_gazebo_navigation.launch文件 四、rplidar.lua文件 五、编译运行 六、保存地图 方法1、使用map_saver直接保存为pgm和yaml文件
ROS理论与实践—— 一 、初识ROS 初识ROS ROS理论与实践—— 一 、初识ROS 前言 一、ROS是什么? 二、ROS安装 1 安装方法 2 初次实践 三、ROS命令小结 1 ROS中的节点 2 ROS中的话题 3 ROS中的消息 4 ROS中的services和Parameters 5 ROS中的roslaunch
文章目录 前言 ROS中常用的通信机制是话题和服务,但是很多场景下,这两种通信机制往往满足不了所有需求。 action通信机制,是一种带有连续反馈的上层通信机制,底层基于ROS话题通信。 一、什么是action ROS中的actionlib功能包,用于实现action的通信机制。action类似于服务通信机制,不同之处在于action带有连续反馈,可以不断的反馈任务进度,也可以在任务
ROS理论与实践——三、机器人系统设计 前言 一、机器人的定义与组成 1 机器人的定义 2 机器人的组成 二、URDF机器人建模 1 URDF是什么? 1.1 URDF模型中的link标签 1.2 URDF模型中的joint标签 1.3 URDF模型中的根标签 2 URDF建模 2.1 launch启动文件的编写 2.2
文章目录 前言 一、新建工作空间 二、下载rgbdslam_v2作者对应的g2o 三、安装pcl1.8 四、配置rgbdslam_v2 五、构建siftgpu库 六、编译rgbdslam_v2 七、测试 1、简单测试 2、数据集测试 前言 在前面的学习中,slam构建出的地图都是二维地图,而目前很多算法可以实现三维信息的地图构建,机器人不仅知
ROS理论与实践——四、机器人仿真 前言 一、URDF模型优化 1 xacro模型文件使用方法 1.1 常量定义 1.2 数学计算 1.3 宏定义 1.4 文件包含 2 xacro模型文件运行 3 xacro模型显示 二、rviz仿真 1 ArbotiX底层控制板 1.1 安装ArbotiX 1.2 配置ArbotiX
文章目录 前言 一、什么是SMACH 二、安装SMACH 三、运行一个状态机 四、实现剖析 1、 定义状态FOO和BAR 2、创建状态机 3、 添加状态到状态机容器中 4、创建内部监测服务器 5、执行状态机 五、状态间的数据传递 1、定义状态 2、定义状态间需传递的数据变量 3、添加状态到状态机容器中 六、状态机嵌套
基于深度强化学习的视觉反馈机械臂抓取系统 机械臂抓取摆放及堆叠物体是智能工厂流水线上常见的工序,可以有效的提升生产效率,本文针对机械臂的抓取摆放、抓取堆叠等常见任务,结合深度强化学习及视觉反馈,采用AprilTag视觉标签、后视经验回放机制,实现了稀疏奖励下的机械臂的抓取任务,并针对本文的抓取场景提出了结合深度确定性策略梯度及后视经验回放的分段学习的算法,相比于传统控制算法,强化学习提高了抓取的
文章目录 前言 一、原理 二、实现 1、创建功能包 2、创建配置文件 3、修改CMakeLists.txt文件 4、创建dynamic_reconfigure_node节点 4、1 创建服务器节点 4、2 修改CMakeLists.txt文件 5、参数动态配置 前言 之前的学习中,曾了解过ROS参数服务器的通信机制,如果Lis
文章目录 前言 一、功能描述 二、创建功能包 三、代码实现 1、创建teleop_pad.h文件 2、创建teleop_pad.cpp文件 四、编译插件 1、创建plugin的描述文件 2、修改package.xml文件 3、修改CMakeLists.txt文件 五、运行插件 前言 RVIZ是ROS提供的一款3D可视化工具,
文章目录 前言 一、工作原理 二、具体实现 1、创建基类 2、创建plugin类 3、注册插件 4、编译插件的动态链接库 5、将插件加入ROS 6、调用插件 7、运行效果 前言 ROS中的插件就是可以动态加载的扩展功能类。 ROS中的pluginlib功能包提供了加载喝卸载plugin的C++库,开发者在使用插件时,不需要考虑plugi
0. 简介 在上一章中我们详细介绍了ROS与Matlab链接的基础用法。这一章我们将来学习如何使用Matlab当中的Simulink来完成。Simulink对机器人操作系统(ROS)的支持使我们能够创建与ROS网络一起工作的Simulink模型。ROS是一个通信层,允许机器人系统的不同组件以消息的形式交换信息。组件通过将消息发布到特定的主题(如/odometry)来发送消息。其他组件通过订阅该主
文章目录 前言 一、创建编译功能包 二、xacro文件 1、robot_base.xacro文件 2、robot_camera.xacro文件 3、robot_lidar.xacro文件 4、camera_sensors.xacro文件 5、lidar_sensors.xacro文件 6、kinect_sensors.xacro文件 7、inertia.xacro文
文章目录 前言 一、添加ROS软件源(sources.list) 二、添加密钥 三、更新apt功能包列表 四、安装ROS 五、初始化 rosdep 六、将ROS环境变量添加到.bashrc文件中 七、安装rosinstall等工具 八、检查ROS是否安装成功 九、卸载ROS 十、总结 前言 之前关于ROS学习的博客,都是在win10虚拟机环境下运行的ubunt
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