这两天入校手续马上办完了,就要进组搬砖了。组里除了做3D激光SLAM,视觉IMU融合的学长,还有做传感器的和水下SLAM的。就着对各个方向多些了解进而发散思维的想法,从而去了解了水下SLAM。 摘要 非结构化场景、重要特征提取、传感器的不精确性以及无法使用GPS信号是水下环境中遇到的一些挑战。在这种不利的环境下,SLAM试图在未知的水下环境中有效
"Spot "机器人,此前被称为 "SpotMini",是波士顿动力公司开发的一款四条腿的类似狗的机器人。 详细介绍的短视频在文末,如需简要了解,不必观看视频,个人一直觉得视频的时间成本很高,流量成本很高,制作成本也很高,这三高是相对于图文博客而言。 焦虑的Spot 这款敏捷的机器人身高83厘米,可以完成各种搜索、检查和运送任务。它能以前所未有的速度攀
目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2,已成业界共识,如果没有购买机器人硬件又想学习机器人相关知识,那么一款仿真软件必不可少,软件分为免费和付费,下面将详细介绍。 每个人心中最好的机器人仿真软件标准不同,此文只做汇总不做评论,不分先后。 设计和测试机器人必然是耗时且昂贵的过程。这会使初学者很难入门机器人领域,甚至可能减缓有经验的机器人专家的开发过程。这就是为什么找到最好的机器人模拟
ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本!为什么呢? 使用新立得安装过程更为简洁: 详细安装目录如上图所示。 同时安装了ROS1Noetic和ROS2Foxy,可以参考如下代码进行默认环境选择: # R
什么是SDCC? SDCC是可重定目标的,优化的标准C(ANSI C89,ISO C99,ISO C11)编译器套件,针对的是基于Intel MCS51的微处理器(8031、8032、8051、8052 等), Maxim(以前为Dallas),DS80C390, 飞思卡尔(以前基于Motorola)基于HC08 (hc08,s08), 基于Zilog Z80的MCU (z80,z180,gbz
1.安装驱动文件libfreenect $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git $ cd libfreenect2 $ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-tu
在阅读本文之前,推荐阅读前篇ROS机器人TF基础和全部资料文档: TF基础:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108374509 全文档:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108192167 所有内容均在ROS1 indigo,kinetic,mel
描述:本来VMware用着很好,升级系统之后第二天发现打开软件特别慢,特别是还转圈圈,VMware打开需要半天才进入、打开系统很慢、运行很慢,其实导致这个软件的原因就是软件被防火墙阻截了! 原因:软件被防火墙阻截 解决:解决办法就是关闭防火墙,但是要注意,有的朋友关闭防火墙还是解决不了的原因其实是操作不对 步骤:
在库中安装如下: 务必注意版本号,最好用0.7.8,其他版本均出现不正常状况! 这里记录两个重要的功能: ESP8266WiFi.h ros.h espros在github上下载,目前还是比较小众的,星星都没有过百呢! 两段代码简单测试一下: cha
之前,现代控制理论,研究过一些倒立摆和自平衡小车,现在用ROS+Gazebo环境尝试一下。 ROS自平衡机器人仿真(机器人操作系统+现代控制理论融合案例) 找了一些案例都是kinetic,Gazebo7及以前的版本适用。为了能使melodic和noetic都可适用,做了适当的修改。 当然urdf基本是通用的。
之前,上过机器人或者单片机或者计算机或者控制的相关课程,急需一款适用于多课程的融合性机器人。 自己搭建机器人如下: 给它化妆美化一下: 但是还是不好用,稳定性一般,然后每次搭建也费时间,唯一的好处就是学生可以看见机器人搭建全过程。
发布接收int类型消息 第一篇文章我们发布接收了string类型的消息.我们提到在ROS里发布的消息必须是在ROS中定义了的.就是如果你要发布一个string类型的消息,你不能直接发布一个std::string,你得发布一个std_msgs::String类型的消息.后者在ROS中才有定义.那么发布其他类型的消息我该怎么办呢?比如现在如果我想发布一个int8类型的消息,Int8是8位整型的消
前段时间周更的vSLAM基础系列突然停更了,也是因为考试周时间不足以让我在看书和写博客之间调剂了。希望朋友们能体谅一下。 从这周开始会开始更新一个新的栏目就是从零手写VIO。这个没有像视觉SLAM十四讲那样的textbook,so我们就在这个平台一起分享和学习叭~ 视觉 + IMU 融合定位的基础理论和实现:
背景和初衷 小弟是University of Colorado at Boulder的一个在读学生.在ARPG(Autonomous Robotics and Perception Group)实验室学习. 自己当初入门ROS的时候还是挺艰难的,因为连c++都不太熟(当然现在也是一知半解).英文资料很全但是并不见得对新手那么友好.中文资料也基本是英文copy过来的.
效果: 安装步骤: # ROS Kinetic: $ sudo apt-get install ros-kinetic-find-object-2d $ cd ~/catkin_ws $ git clone https://github.com/introlab/find-object.git src/find_object_2d $ catkin_make 启动: $ ros
自定义Action消息 Action的消息规范主要是为了描述Client端和Server端交互的数据格式,具体来说,就是为了去描述Goal,Feedback,Result的数据格式。 通常我们会新建一个package来管理并且定义Action的消息格式。以当前案例为例,我们会去新建好一个叫做demo_action_msgs的package,新建过程中,我们添加必要的依赖
ROS中catkin CMakeLists.txt的内容。 CMakeList.txt文件是CMake编译系统编译软件包过程的输入文件。任何CMake兼容包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件,这些文件描述了如何编译代码以及将其安装到哪里。将CMakeLists.txt文件应用于一个catkin项目时,它就作为一个标准的附带一些限制条件的vanilla CMa
TF坐标变换基础 机器人建模和控制必须掌握坐标系和坐标变换等基础知识。机器人在空间中运动主要有两种形式: 平移和旋转 也就是线速度和角速度。 坐标关系不仅包括机器人和外部环境,也包括机器人自身各部件,如本体,传感器(摄像头),控制器,执行器(电机)等。 &nbs
Noetic: 1: sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' &n
课程目的 ROS经过十几年的发展,已经成为了机器人玩家的标配!老ROS们贡献的各种功能包让我们眼花缭乱,也避免了我们重复造轮子的尴尬。Webots作为地表最强的通用型机器人仿真神器,通过与ROS的联合仿真将会让我们的机器人如虎添翼! 本课程将带你了解Webots这款仿真神器中机器人的建模及常见执行器与传感器的使用,同时也手把手带你使用ROS完成基本的联合仿真,让你在Webots中的机器人
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