前言 在使用 dpkg -i 安装.deb软件包的过程中,会出现安装失败的可能。之后无论用 sudo apt install -f or sud apt autoremove 等常见的修复命令都是无效的。网络上很多解决方案都直接给出需要运行的命令,不分析原因也不说明理由。我从来不尝试这样的解决方案,除非我自己知道或是只能死马当活马医。 不过针对Sub-process /usr/bin/dpkg
系列目录 STM32 HAL库快速实战【一】《32点灯》--基于黑龙江科技大学机电工业机器人实训 - USTHzhanglu STM32 HAL库快速实战【三】《pwm控制舵机》--基于黑龙江科技大学机电工业机器人实训 - USTHzhanglu STM32 HAL库快速实战【四】《串口简单使用》--基于黑龙江科技大学机电工业机器人实训- USTHzhanglu STM32 HA
官方文档:imshow、namedWindow等本来想看看imshow的窗口是否可以隐藏菜单栏,看完官方文档感觉是不可以了。 imshow imshow的输入参数如下: void cv::imshow ( const String & winname, InputArray mat ) Python: None = cv.imshow( winname, mat )
摘要 STM32;HAL库;SPI;TDC-GP22; SPI 配置 注意事项 TDC-GP22只支持以下 SPI 模式:Clock Phase Bit = 1Clock Polarity Bit = 0 在3.0V时,TDC clk最大为20MHZ,因此时钟频率要限制在20MHZ以下。SPI2挂载在APB1下,最大时钟为42/2 = 21MHZ,分频选择64即可。 TDC - GP2
#include <Servo.h> const int trigPin = 10; const int echoPin = 11; long duration; int distance; Servo myServo; // Creates a servo object for controlling the servo motor void setup() { p
系列目录 点击查看目录 模块介绍 引脚 作用 VCC 电源,3.3-5V Trig (Trigger) 触发超声波脉冲 Echo 回声当接收到反射信号时,引脚产生一个脉冲。脉冲的长度与检测发射信号所需的时间成正比。 GND 接地 (1)超声波测距原理1)超声波测距原理是在超声波发射装置发出
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实验二十一:最简单最快控制LCD1602 实验接线图 下面个摇杆模块,不用接先不忙管。 #include <LiquidCrystal.h> LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);//设置接口 void setup() { lcd.begin(16,2); lcd.clear(); //清屏 delay(1000); //延时1
前言 在做项目的时候,不同的程序负责不同的功能.但同时他们之间又是耦合的,一个程序的运行可能依赖于另一个程序的结果.以前都是基于ROS来完成这一工作,不过个人觉得ROS太笨重了,所以一直在找Python中有没有其它的工具能够实现同样的功能.经过各种搜索,自己稀里糊涂的用Redis完成了这一功能. 关于Redis能否像ROS一般的使用,我一直抱有疑问.但是当我在github上看到这个工作时,决定
相机驱动与图像可视化 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 相机驱动例程 旭日X3派中,已经内置了相机的驱动程序,为了确定相机连接正确并且被系统识别,我们先来运行系统自带的相机例程。 启动相机例程 SSH连接OriginBot成功后,在终端中输入如下指
0. 简介 对于激光和视觉里程计而言,我们在面试和日常工作中会经常听到,在长时间在平坦道路上直行会导致维度的退化。定位的退化主要是因为约束的减少,比如NDT需要三个正交方向的约束才能很好的匹配,但若在狭长的走廊上或者隧道环境,条件单一,即使人肉眼观看激光雷达数据,也很难判断机器人所处的位置。而这篇博客来回顾下LOAM的作者Ji Zhang发表在2016年IROS上的一篇关于优化问题的退化
4. 点云处理 4.1 add_point 将一个点添加到另一个点 4.2 add_value 将相同的值添加到点的每个坐标 4.3 assign_point 用另一个点指定一个点 4.4 assign_value 为点的每个坐标指定相同的值 4.5 cross_product 计算两个向量的叉积 4.7 divide_point 将一点除以另一点 4.8 divide_
导入相关的包 import cv2 import numpy as np import random import os import matplotlib.pyplot as plt from timeit import default_timer as timer 获取图片 # 从图像文件夹中获取所有的图像 imgDir = 'imgs/' imgFiles = os.
1. 姿态解算为何对四足机器人至关重要 在开发无人机飞控的时候我们都知道首先要完成对无人机的姿态计算,因为它决定了无人机在空中的悬停精度,高实时、高精度的姿态解算加上优秀姿态闭环,室内环境下无人机在无定位的情况下也可以做基本不动。同时由于无人机在融合GPS信号的时候需要全局加速度,姿态解算的误差将累计到加速度分量上,在融合时会导致某自由度的误差,如侧飞时的掉高问题! 无人机精确悬停对组
实验二十一:LCD1602液晶屏 本次试验使用arduino 直接驱动1602 液晶显示文字 1602 液晶在应用中非常广泛,最初的1602 液晶使用的HD44780 控制器,现在各个厂家的1602 模块基本上都是采用了与之兼容的IC,所以特性上基本都是一致的。 1602LCD 主要技术参数 显示容量为16×2 个字符; 芯片工作电压为4.5~5.5V; 工作电流为2.0mA(5.
Ros之Stereo_camera学习记录 Stereo_camera相当于一个双目摄像头,可以获取左右视觉的图像,这几天碰巧遇到,并与其发生了一些关系,记录下来,已备后面查阅。 具体内容如下: <sensor type="multicamera" name="stereo_camera"> <pose frame=''>0 0 -0.2
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本章是细品Spot最后一部分,后续会重新针对各个细节完善1-5章中的相关内容 6 电气系统 Spot前后两部分采用了两个独立的控制单元: 前后两侧腿分别由两部分载板和两个PC进行控制,中间则采用了高速总线,从下图可以看到前后两部分模块除了部分硬件接口资源不一样外,大部分功能是重叠的特别是腿部的驱动和相机接口: 6.1尾部模组 Spot的尾部模组具有两个
一、 准备源码: 1、进入GITHUB,打开网页:https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/tree/rtklib_2.4.3 进行clone or download,下载到当地文件夹,找到子文件夹SRC,里面存放的是实现卫星定位(SPP、RTD、RTK、PPP、PPP-AR)的所有源码; 二、Visual Studio中新建工程:
实验二十:红外遥控 库文件下载链接:ArduinoCode20-红外遥控库代码.zip注意:把 IRremote 文件夹放到 编译器安装目录下的\Arduino\libraries里。不然编译不过。例如我的:C:\Program Files\Arduino\libraries 一、什么是红外接收头? 红外遥控器发出的信号是一连串的二进制脉冲码。为了使其在无线传输过程中免受其他红外信号的干扰,
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