一、限幅消抖滤波

1、方法

• 先限幅 后消抖

  2、优缺点

• 融合了限幅、消抖的优点
• 避免引入干扰值，对快速变化的信号不宜

  3、代码

#define A 10
#define N 12

char value;

char ADC_Clace()
{
    char new_value,count=0;
    new_value=get_ad();
    while(value!=new_value)
    {
        if(Abs(value-new_value)<A)
        {
            count++;
            if(count>=N) return new_value;
            new_value=get_ad();
        }
        return value;
    }
}

二、消抖滤波

1、方法

• 设置一个滤波计数器
• 将采样值与当前有效值比较
• 若采样值=当前有效值，则计数器清0
• 若采样值不等于当前有效值，则计数器+1
• 若计数器溢出，则采样值替换当前有效值，计数器清0

  2、优缺点

• 对变化慢的信号滤波效果好，变化快的不好
• 避免临界值附近的跳动，计数器溢出时若采到干扰值则无法滤波

  3、代码

#define N 12

char filter()
{
    char count=0,new_value;
    new_value=get_ad();
    while(value!=new_value)
    {
        count++;
        if(count>=N) return new_value;
        new_value=get_ad();
    }
    return value;
}

三、加权递推平均滤波

1、方法

• 对递推平均滤波的改进，不同时刻的数据加以不同权重，通常越新的数据权重越大，这样灵敏度高，但平滑度低。

  2、优缺点

• 适用有较大滞后时间常数和采样周期短的系统，对滞后时间常数小，采样周期长、变化慢的信号不能迅速反应其所受干扰。

  3、代码

/* coe数组为加权系数表 */
#define N 12

char code coe[N]={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12};
char code sum_coe={1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12};

char filter()
{
    char count;
    char value_buf[N];
    int sum=0;
    for(count=0;count<N;count++)
    {
        value_buf[count]=get_ad();
    }
    for(count=0;count<N;count++)
        sum+=value_buf[count]*coe[count];
    return (char)(sum/sum_coe);
}

四、一阶滞后滤波

1、方法

• 取a=0~1
• 本次滤波结果=（1-a）* 本次采样 + a * 上次结果

  2、优缺点

• 良好一直周期性干扰，适用波动频率较高场合
• 灵敏度低，相位滞后

  3、代码

/*为加快程序处理速度，取a=0~100*/

#define a 30
char value;

char filter()
{
     char new_value;
    new_value=get_ad();
     return ((100-a)*value + a*new_value);
}

五、限幅平均滤波

1、方法

• 每次采样数据先限幅后送入队列
• 取平均值

  2、优缺点

• 融合限幅、均值、队列的优点
• 消除脉冲干扰，占RAM较多

  3、代码

#define A 10
#define N 12

char value,i=0;
char value_buf[N];

char filter()
{
    char new_value,sum=0;
    new_value=get_ad();
    if(Abs(new_value-value)<A)
        value_buf[i++]=new_value;
    if(i==N)i=0;
    for(count =0 ;count<N;count++)
        sum+=value_buf[count];
    return (char)(sum/N);
}

六、中位值平均滤波

1、方法

• 采样N个值，去掉最大最小
• 计算N-2的平均值
• N= 3~14

  2、优缺点

• 融合了中位值，平均值的优点
• 消除脉冲干扰
• 计算速度慢，RAM占用大

  3、代码

char filter()
{ 
    char count,i,j;
    char Value_buf[N];
    int sum=0;
    for(count=0;count<N;count++)
        Value_buf[count]= get_ad();
    for(j=0;j<(N-1);j++)
        for(i=0;i<(N-j);i++)
            if(Value_buf[i]>Value_buf[i+1])
            {
                temp = Value_buf[i];
                Value_buf[i]= Value_buf[i+1];
                Value_buf[i+1]=temp;
            }
    for(count =1;count<N-1;count++)
        sum += Value_buf[count];
    return (char)(sum/(N-2));
}

七、递推平均滤波

1、方法

• 取N个采样值形成队列，先进先出
• 取均值
• 一般N=4~12

  2、优缺点

• 对周期性干扰抑制性好，平滑度高
• 适用于高频振动系统
• 灵敏度低，RAM占用较大，脉冲干扰严重

  3、代码

/* A值根据实际调，Value有效值，new_Value当前采样值，程序返回有效的实际值 */

#define A 10
char Value;

char filter()
{
    char new_Value;
    new_Value = get_ad();                                        //获取采样值
    if( abs(new_Value - Value) > A)   return Value;             //abs()取绝对值函数
    return new_Value;
}

八、算数平均滤波

1、方法

• 连续采样N次，取平均
• N较大时平滑度高，灵敏度低
• N较小时平滑度低，灵敏度高
• 一般N=12

  2、优缺点

• 适用于存在随机干扰的系统，占用RAM多，速度慢。

  3、代码

#define N 12

char filter()
{
    int sum = 0;
    for(count = 0;count<N;count++)
        sum += get_ad();
    return (char)(sum/N);
}

九、中位值滤波

1、方法

• 连续采样N次，按大小排列
• 取中间值为本次有效值

  2、优缺点

• 克服波动干扰，对温度等变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果，对速度等快速变化的参数不宜。

  3、代码

#define N 11

char filter()
{
    char value_buf[N];
    char count,i,j,temp;
    for(count = 0;count < N;count++)                                //获取采样值
    {
        value_buf[count] = get_ad();
        delay();
    }
    for(j = 0;j<(N-1);j++)
        for(i = 0;i<(n-j);i++)
            if(value_buf[i]>value_buf[i+1])
            {
                temp = value_buf[i];
                value_buf[i] = value_buf[i+1];
                value_buf[i+1] = temp;
            }
    return value_buf[(N-1)/2];
}

十、限幅滤波

1、方法

• 根据经验判断两次采样允许的最大偏差值A
• 每次采新值时判断：若本次值与上次值之差<=A，则本次有效；若本次值与上次值之差>A，本次无效，用上次值代替本次。

  2、优缺点

• 克服脉冲干扰，无法抑制周期性干扰，平滑度差。

  3、代码

/* A值根据实际调，Value有效值，new_Value当前采样值，程序返回有效的实际值 */

#define A 10
char Value;

char filter()
{
    char new_Value;
    new_Value = get_ad();                                        //获取采样值
    if( abs(new_Value - Value) > A)   return Value;             //abs()取绝对值函数
    return new_Value;
}

来源：果果小师弟

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