坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么教程,于是就不怎么做这种重复工作了。最近学习OMPL,发现虽然这个库用途广泛,但有关的中文教程却少得不像话。考虑到运动规划也是一个不小的研究领域,针对小白的入门介绍还是有必要的。于是简单翻译了官网教程,结合了我的踩坑过程
初学者(入门级)教程是分步说明ROS2使用的资料汇总,目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程,从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程,获取ROS 2的基本知识。 如果正在寻找特定的教程内容,欢迎从教程中挑选对应课程,需要了解这些教程是相互关联的或独立的,但是并不意味着这是全面的文档。这些教程正在逐步完善中,因此欢迎反馈。 注意:当前,初学者级教程针对Dashing和Eloq
ROS里的导航(navigation)软件包集的作者是埃坦•马德-爱泼斯坦(Eitan Marder-Eppstein)。埃坦•马德-爱泼斯坦毕业于圣路易斯华盛顿大学(Washington University in St. Louis),一所位于密苏里州,圣路易斯市的著名大学。 希望大家还记得,车库的创始人斯科特·哈森和车库的掌门人史蒂夫·库辛斯都是圣路易斯华盛顿大学的毕业生。 导航的主
车库在2010年初完成了ROS 1.0版,并在当年三月份推出,这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle(箱龟)。 随着机器人毕业舞会的举办,PR2挥舞着ROS大旗,标志着ROS正式登上了历史舞台。 这时的柳树车库,已经3岁多了。哈森亲自招募的第一批员工,乔纳森·斯塔克(Jonathan Stark),麦罗尼·威瑟(Melonee Wise),科特·梅耶斯(CurtMeyers),
我这里主要就是参考teleop_twist_keyboard项目的源代码,移植到自己程序 一,首先在ui界面添加按钮(注意按钮上显示的文字): 同时在ui界面设置每个按钮的shortcut(热键),就能实现键盘控制: 二,关联这些按钮的点击事件到同一槽函数 //绑定速度控制按钮 connect(ui.pushButton_i,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(
一,实现效果: 原理主要就是订阅机器人的odom话题,然后利用信号与槽更新ui仪表盘控件的信息 二,制作仪表盘控件 由于qt标准控件没有仪表盘,因此我们需要自己手动绘制,可以直接使用这个绘制类文件: CCtrlDashBoard.h #ifndef CCTRLDASHBOARD_H #define CCTRLDASHBOARD_H #include <QWidget> class
笔记本作为桌面电脑,树莓派(Rasp)作为机器人终端进行多机通讯 先看一下实现效果 在Rasp上运行Master和键盘控制节点,在本机运行GUI界面 0.准备 1、连入同一局域网的两个安装好ROS的设备(在树莓派上安装ROS可参考我上一篇文章) 2、两设备间能进行SSH通讯 1.经典历程尝试 如果网络配置没有问题,可以使用如下方法进行多机通讯,多机通讯的原理其实可以和单机进行类比,在一台
本文转载自微信公众号ROBOTICS 各位,机械臂的动力学方程又来和大家见面了!你大概看这个方程看得都生厌了,所幸这也是入门机械臂动力学的最后一篇了——但愿这个方程已经深深地刻在你的脑海里…… 神秘的V 不知道大家有没有注意到,上一篇文章中讲到质量矩阵的非对角项时,我在某括号内的文字说“为了暂时先不考虑角速度的影响,我们假设这个瞬间角速度为0”——现在问题来了,如果一个关节角速度不为0,
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章(点这里查看),我们利用拉格朗日力学,推导出了一道简洁优美的机械臂动力学方程: 这个方程,把机械臂的动力学模型归结为三个部分: 1.由质量矩阵描述的、关节加速度的“贡献” 2.由神秘的v描述的、关节速度的“贡献 3.由g描述的、只与关节位置有关的保守力的贡献 理解机械臂的动力学方程,我们可以从这三部分分别入手。 质量矩阵对角项的
原作者:Evan Ackerman 文章来源:IEEE Spectrum 编译/字幕组:沈永强 (图源:Farrin Abbott) 我们非常喜欢柔性机器人,它们当中的绝大部分都是通过气动或者液压进行操作,尤其是需要施加很大的力时。这增加了它的结构复杂性,因为气动和液压通常需要在某一部位装上泵来让流体流动,所以我们常常看到那些柔性机器人都会被一个外置的硬性动力装置所束缚。这样子的设计其实
最近在ROS ANSWERS中看到这样一个问题: Hi, I'm a beginner and I'm struggling to make my robot move to a certain point. How should I set the angular and linear velocity for my robot to move to a certain point ? For
文章目录 一,首先安装ros对qt pkg的支持 二,安装qtcreator 三,配置qtcreator 四,更改功能包main_window.hpp 五,运行可执行文件 本系列课程已上线古月学院,欢迎感兴趣的小伙伴订阅: ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍 ROS人机交互软件的界面开发 ROS Rviz组件开发方法 完整项目代码: github 一,首先安装ros对qt
嗨伙计们,还记得上次提到的三种webots机器人建模方式吗?我们先来简单回顾一下: ① 使用webots模型树建模,同时这也是我们环境建模的主要方式; ② 使用三维建模软件导出VRML,通常我们导入模型的零部件,然后在webots内进行装配; ③ 利用已有的urdf/xacro转换,使用urdf2webots功能包可直接获得所需的模型; 今天跟大家
大家好,我是(月更侠)小明,很高兴我们又见面啦。相信大家从我之前的文章中能看出来,我所讲的内容基本都面向ROS新人,因为大家刚入门时,往往很难一窥程序的深层运行逻辑,使得许多问题迟迟无法解决,甚是耽误时间。例如在和小伙伴们日常交流时,就反复遇到过一些关于Gazebo仿真控制的“经典”问题: A 我的模型一直抖动,怎么办? B PID参数该怎么设置啊?我怎么调都没用! C 我必须要设置PID参数
本文转载自微信公众号ROBOTICS 在进入今天的正题之前,CC想把上一篇文章没有讲得很清楚的问题说一下——那就是,机械臂的动力学到底研究什么?(上一篇文章在此:《机械臂的动力学(一):牛顿欧拉法》) 对于一个质点,我们研究它受到的外力与它的运动之间的关系:它的动力学可以简单地用F = ma 来描述; 对于一个刚体,我们同样研究外力与运动之间的关系:它的动力学可以用上一篇讲的欧拉第一第
本文转载自微信公众号ROBOTICS 今天,我们终于要开始学习机械臂的动力学了——实话说,上学时候,CC动力学这块真没学懂…… 在上一篇干货《运动学好像够用了,我们为什么还需要动力学》中,我们讲了动力学要研究的几个问题、以及研究动力学有什么用。这篇干货意外地比其他干货多了好多阅读量,难道是大家和作者一样对这个问题挺困惑吗?不管怎样,如果你还没看过那一篇,CC建议你去看一看。 刚体动力学
本文转载自微信公众号ROBOTICS 这是ROBOTICS干货系列机器人学入门的一篇过渡文章:一方面,我觉得很有必要把之前讲过的东西串起来过一遍;另一方面,在我们开始啃机械臂的动力学(dynamics)这块硬骨头之前,我们也很有必要弄明白“为什么需要研究机械臂的动力学?”这样一个问题。 我们来看一个现实中的机器人,为了赏心悦目的需要,CC选中了机械臂界的颜值担当UR5。 从上图可
本文转载自微信公众号ROBOTICS 逆运动学,就是从操作空间的end effector position and orientation,求关节空间的joint position的问题。在上一篇文章中,我们简单提到求逆运动学解的解析解法和优化解法,详细讲解了用逆瞬时(或说微分)运动学即雅可比矩阵法迭代求解逆运动学的方法。这篇文章我们继续讲雅可比矩阵求逆法存在的问题、用以对付Singulari
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