~欢迎关注~ 微信公众号:古月居 新浪微博:古月春旭 知乎专栏:古月居 原文链接:古月私房课 | 如何从零创建一个机器人模型 大家好,这里是《ROS机械臂开发:从入门到实战》的第三讲——如何从零创建一个机器人模型,我是主讲人胡春旭。 本讲我们将从以下三个部分进行讲解。 首先给大家介绍ROS中URDF建模的原理。 在建模之前,我们需要了解机器人的组成结构,从控制角度来讲,机器人由
~欢迎关注~微信公众号:古月居新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居原文链接:古月私房课 | 风靡机器人圈的ROS到底是什么 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发:从入门到实战》已经上线啦,欢迎各位小伙伴前来围观,以下是第二讲《风靡机器人圈的ROS到底是什么》的精华内容。 大家好,这里是古月居和深蓝学院联合推出的《ROS机械臂开发:从入门到实战》的第二讲——风
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居原文链接:古月私房课 | ROS的过去、现在和未来 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发:从入门到实战》已经上线啦,欢迎各位小伙伴前来围观,以下是第一讲《ROS的过去、现在和未来》的内容概要。 大家好,这里是深蓝学院和古月居联合推出的《ROS机械臂开发:从入门到实战》的
说起全国大学生智能汽车竞赛,古月君有滔滔不绝的内容可以分享,自大二开始,我从懵懂少年跟着师兄比赛,到自己挑大梁拿到国一,再到带队挣得全国前三,基本就是大学本科的青春。 再说到ROS,古月君就要泪流满面了,告别智能车竞赛,我就结识了ROS,然后一用就是8年,从移动机器人到机械臂,从博客《ROS探索总结》到图书《ROS机器人开发实践》,更是我的青春! 所以看到19年创意组的题目
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居原文链接:ROS 2中自定义话题接口的调用 之前我们讲到如何在ROS2中自定义话题和服务,在编译之后产生了相应的头文件。 本篇以自定义的话题接口为例,看下如何调用之前定义好的接口内容。 接口定义参考:ROS 2中的话题与服务接口定义 一、完整代码示例 在test_pkg功能包的src下创建publish
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居原文链接:知乎 | 如何学习ROS? 简而言之,学习ROS的关键是——多实践! ROS是一个机器人研发中的重要工具,“学以致用”才是我们学习的最终目的:给学习赋能的就是实践!而实践就是不断进行知行合一的各种尝试! 现在关于ROS的资料已经非常多了,无论是图书、视频还是博客,都可以找到很多学习的资源,但是
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居原文链接:ROS 2中的话题与服务接口定义 ROS是一个分布式的机器人软件框架,涉及多节点之间的数据通信,绝大部分是基于话题或者服务完成的。 话题和服务在节点之间打通了一条隧道,其中来往的车辆就是需要传输的数据。每个数据长什么样,使用什么样的数据结构,可以使用ROS中已有的定义,也可以根据需求使用语言无
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭(https://weibo.com/hcx196)知乎专栏:古月居(https://zhuanlan.zhihu.com/guyuehome)原文链接:ROS 在工业机器人上有哪些应用? 就工业机器人来讲,ROS有一个单独的分支,很多人都提到了,叫做ROS-Industrial(ROS-I)。ROS作为逐渐流行的软件
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭(https://weibo.com/hcx196)知乎专栏:古月居(https://zhuanlan.zhihu.com/guyuehome)原文链接:入门学习ROS时遇到的最大困难是什么? 个人认为初学者入门ROS时遇到的最大困难是:搞明白ROS到底是什么? 接触新事物时,我们一般先要明确这个新事物的定义,才好进行
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭(https://weibo.com/hcx196)知乎专栏:古月居(https://zhuanlan.zhihu.com/guyuehome)原文链接:ROS2 Python编程基础 ROS最重要的特性之一就是多语言的支持,可以使用C++、Python等语言进行程序的开发,ROS2会继续强化这个特性,对更多语言提供丰富的
~欢迎关注~微信公众号:古月居新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居 gazebo是ROS中常用的三维物理仿真环境,在ROS 2中已经支持,这里我们就来小试牛刀。 前提条件 已经安装了ROS 2和gazebo 9(或者ROS melodic) 安装接口 $ sudo apt install ros-crystal-gazebo-ros-pkgs 一、gazebo例程跑起来 gazebo例程
ROS 2提供了一个简单的机器人演示——dummy_robot,可以让我们快速熟悉ROS 2中各种开发工具的基本使用方法。 一、运行dummy robot与rviz2 运行以下命令,dummy robot例程跑起来: $ ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py 终端中看到如下提示信息,说明启动成功: 然后启动大家
也许你还不知道,ROS 2刚刚发布了第三个正式版——Crystal Clemmys,这个版本支持以下平台: Tier 1 platforms: Ubuntu 18.04 (Bionic) Mac OS X 10.12 (Sierra) Windows 10 Tier 2 platforms: Ubuntu 16.04 (Xenial) ROS 2也在不断完善自身的功能,在最新的Crys
上篇“Why ROS 2.0”之后,这篇我们继续“What is ROS 2.0”。 一、ROS 2的设计目标 相比ROS 1,ROS 2的设计目标更加丰富: 支持多机器人系统 ROS 2增加了对多机器人系统的支持,提高了多机器人之间通信的网络性能,更多多机器人系统及应用将出现在ROS社区中。 铲除原型与产品之间的鸿沟 ROS 2不仅针对科研领域,还关注机器人从研究到应用之间的过渡,可以
ROS已经走过11个年头,伴随机器人技术的大发展,ROS也得到了极大的推广和应用。尽管还存在不少局限性,但依然无法掩盖ROS的锋芒,社区内的功能包还是呈指数级逐年上涨,为机器人开发带来了巨大的便利。 ROS最初设计的目标机器人是PR2,这款机器人搭载了当时最先进的移动计算平台,而且网络性能优异,不需要考虑实时性方面的问题,主要应用于科研领域。 如今ROS应用的机器人领域越来越广:轮式机器人、人形
知乎原文链接: https://www.zhihu.com/question/268658280/answer/340190866 简单来讲,两者的主要功能不同,没办法比较哪个更好用,如果做ROS开发,一般两个都得会。 rviz是三维可视化工具,强调把已有的数据可视化显示; gazebo是三维物理仿真平台,强调的是创建一个虚拟的仿真环境。 rviz需要已有数据。 rviz提供了很多插件,这
仿真/模拟(Simulation),泛指基于实验或训练的目的,将原本的系统、事务或流程,建立一个模型以表征其关键特性(Key Characteristics)或者行为/功能,予以系统化与公式化,以便对关键特征做出模拟。 当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或需要很长时间才能了解系统参数变化所引起的后果时,仿真是一种特别有效的研究手段,目前已经广泛应用于电气、机械、化工、水力、热力、社会、经济、生
ROS的学习曲线有点陡峭,很多初学者还没来得及在ROS的世界走一走,就半路放弃回了头。ROS的世界很大,就像《流浪》中唱的一样,她的美好等我们冒险去发现。 古月君每天都会和不少学员交流ROS学习中的各种问题,虽然根据自己多年来的学习心得整理出版了《ROS机器人开发实践》一书,但还是发现初学者起步阶段在系统配置方面会遇到诸多问题,大部分都可以使用“黄金五答”来解决: 那有没有一种更好的方
机器人系统中存在大量数据,这些数据在计算过程中往往都处于数据形态,比如图像数据中0~255的RGB值。但是这种数据形态的值往往不利于开发者去感受数据所描述的内容,所以常常需要将数据可视化显示,例如机器人模型的可视化、图像数据的可视化、地图数据的可视化等。 ROS针对机器人系统的可视化需求,为用户提供了一款显示多种数据的三维可视化平台——rviz。 rviz是一款三维可视化工具,很好的兼容了各种基
每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的。 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利。 一、基本
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