对于关节臂式机器人,一般会在它的末端执行器上固联一个坐标系 { E },如图所示。通常情况下,工具的轴线为坐标系的 z 轴,并被称为接近向量,记为 a ^ = ( a x , a y , a z ) 对于某些应用来说,定义接近向量比定义欧拉角或横滚-俯仰-偏航角更为方便。 然而定义出 z zz 轴的方向还不足以表示完整坐标我们还需要确定 x x轴和 y 轴的方向。为了确定末端执行器的姿态,我们定
文章目录 写在前面 自适应辛普森公式求积分 matlab简单测试代码如下 求样条曲线长度 参考 写在前面 挖个坑~在样条学习过程中遇到了积分求解样条长度的问题,一般曲线长度的求解可以采用对速度积分的方式,但如果直接由速度解析表达式计算路径长度非常困难,尤其当表达式复杂的时候,对于计算机编程而言非常不友好。为此,可通过数值积分的方式对表达式进行近似积分,常见方法有复合梯形积分、复合
九、基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制 采用自适应模糊系统,可实现机器人滑模控制中切换增益的自适应逼近,从而消除滑模控制中的抖振。本文设计一类基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制设计方法。 9.1 机器人动力学模型及其结构特性 设关节机械手动态方程为
之前叙述的三旋转角度表示方式中,一个重要的问题是奇异点。当中间的绕旋转轴旋转到另外两个轴平行时,这个情况就会发生。对于万向节锁(因电影《阿波罗13号》而出名的术语),也存在同样的问题。 用于导航的机械陀螺仪如图所示。在其最核心的装配结构中有 3 个相互正交的框架,它们能使安装于其中的稳定体相对于宇宙静止。陀螺仪通过这个万向节机构连接到飞船机体上,这样无论飞船做任何机动飞行,都不会给陀螺仪内部的稳定
八、基于干扰观测器的单机械臂滑模控制 8.1 单机械臂模型 通过引入干扰观测器,可精确地估计被控对象的不确定性和外加干扰,从而降低滑模控制中的增益,有效地降低抖振。 不确定单机械臂的动力学方程为
二维空间位姿描述 二维世界或平面,是我们在高中学习欧几里得几何时就熟悉的。笛卡儿坐标系,或以 x xx 轴和 y yy 轴为正交轴的坐标系,通常绘制成 x轴水平、y轴竖直,两轴的交点称为原点。平行于坐标轴的单位向量用的和表示。一个点用其在 x 轴和 y 轴上的坐标 (x,y)表示,或者写为有界向量: (1) 在下图中的一个坐标系 { B } ,我们希望用参照系 { A } 来描述它。可以清
双臂Matlab仿真建模文章目录双臂Matlab仿真建模写在前面学习代码都记录在[个人github](https://github.com/xuuyann/RobotLearningCode)上,欢迎关注~感谢我对象刘博士的大力支持(〃'▽'〃)(主要是源码)~知乎:[OpenRobotSL](https://www.zhihu.com/people/OpenRobotSL)PUMA560构型双臂
文章目录 一、运动规划概述 二、运动规划基础 三、完整路径规划器 四、网格法 五、采样法 六、虚拟势场法 七、非线性优化 八、平滑化 机器人运动规划要解决的问题是,找到一种让机器人从初始状态运动到目标状态的运动方式,同时要能避开环境中的障碍,以及满足其他限制条件,如关节角度限制或力矩限制等。 一、运动规划概述 运动规划有一个重要的概念是构型空间,即C-space。C-space中的
先挖个坑~ TOTG算法——Time-Optimal Trajectory Generation 论文及源码地址:http://www.golems.org/projects/traj.html As a side note, the algorithm described in “Time-Optimal Trajectory Generation for PathFollowing with
1.引言 看过UR机器人脚本手册的都应该知道有这样一个直线插补函数: interpolate_pose(p_from, p_to, alpha); 参数:p_from表示初始pose,p_to表示目标pose,alpha通常为0-1之间的浮点数,如果alpha=0,则函数插值返回的pose是p_from;如果alpha=1,则函数插值返回的pose是p_to;如果alpha<0,则函数插
一、UR机器人坐标系默认情况下UR机器人的基坐标系和TCP如下图所示: 注意这里的TCP位置和坐标系都是在默认TCP配置的情况下,默认的TCP配置如下图所示: 如果用户想要自己设置TCP的位置和坐标系就可以在这个基础上进行配置,上图中的X,Y,Z,RX,RY,RZ表示用户自定义TCP与机器人默认TCP之间的关系(注意不是相对于基坐标系的关系)。X,Y,Z表示位置关系,RX,RY,RZ是使用的旋
正如在二维情况下一样,我们可以用相对于参考坐标系的坐标轴单位向量表示它们所在坐标系的方向。每一个单位向量有 3 个元素,它们组成了 3×3 阶正交矩阵 ARB : 上式将一个相对于坐标系 {B} 的向量旋转为相对于坐标系 {A} 的向量。矩阵 R 属于特殊三维正交群,或 。它具有前文提到的标准正交矩阵的特性,如 RT= R−1以及 det(R) = 1。分别绕 x, y, z 轴旋转 θ 角
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容,明确位姿描述和坐标变换的关系,用到的基本数学知识就是——矩阵。 1.位姿表示 位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。 位置:x、y、z坐标姿态:刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz 假设基坐标系为OXYZ,刚体坐标系
三维情况实际上是之前讨论的二维情况的延伸。我们在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴,通常用 z 表示,它同时与 x 轴和 y 轴正交。 z 轴的方向服从右手规则,并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量记作 x、 y 和 z 坐标系中的一个点 P 可用其 x, y 和 z 的坐标值 (x, y, z) 或者一个约束向量表示: 下图展示了一个相对于参考坐标系 {A} 的坐标系 {B}
前言 在四足机器人的研究中,有一个很关键的问题,就是如何减少足端在触地瞬间的冲击,避免把机器人把自己给蹬倒了?这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。 本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中,根据零冲击原则[2],规划出 3 条满足要求的足端轨迹,包括: 复合摆线轨迹 八次多项式轨迹 分段五次多项式轨迹
机器人和计算机视觉中的一个基本要求是能够表示物体在环境中的位置和方向。这些物体包括机器人、摄像机、工件、障碍物和路径。 空间中的点是数学中一个熟悉的概念,它可以被描述为一个坐标向量,也被称为一个约束向量,如图 (a) 所示。向量表示点相对于某个参考坐标系的位移。一个坐标系或笛卡儿坐标系统,是由一组正交轴构成的,这些轴相交于一个被称为原点的点。 更多时候我们需要考虑组成物体的一组点。我们认为物体是
三、机器人运动学 从机械的角度看,一个机械手可以用一系列通过转动关节或移动关节连接的刚体(连杆)运动链进行概要表示。链的一端安装在基座上,末端执行器则安装在链的另一端。链结构的运动结果可以通过每一连杆相对前一连杆的基本运动合成得到。因而,为了在空间中操作目标,有必要描述出末端执行器的位置和方向。本节基于线性代数知识,通过系统而一般性的方法,推导得出正运动学方程(direct kin
6R机器人运动学分析 Jungle在https://blog.csdn.net/sinat_21107433/article/details/78937391提到了6自由度串联机器人D-H建模的方法,其实在很多文献资料里也有。但针对具体的应用,我们使用统一的建模方法(比如坐标系方向、位置),可以增加复用性,减少重复性工作。机器人的逆解计算与D-H参数表紧密相关。D-H参数不同,逆解也不相同。在本项
1. 建立各个连杆的坐标轴 关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴; 取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴;若两个Z轴相交,则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。 Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点; 右手定则确定Yi轴,Yi =Zi"×" Xi 2.D-H参数的确定 连杆长度ai-1:沿着Xi-1轴,从Zi-1轴到Zi轴的距离; 连杆扭角"α" _“i-1”:Zi-1到Zi的转角,绕
在Jungle的上一篇博客里简单介绍了机器人位姿描述与坐标变换的基本知识(矩阵)其中关键点之一是变换算子的左乘和右乘: 变换算子左乘:表示该变换是相对固定坐标系变换变换算子右乘:表示该变换是相对动的坐标系(新坐标系)变换。 这一节里Jungle将在上一篇文章和变换算子的基础上,总结一下在机器人运动学分析里面,机器人关节坐标系变换关系。 1.简介 以六自由度工业机器人(6R)为例,由六个关节组成,每
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信