在开发ROS项目中我们常常想实现电脑开机以后自动运行一些节点,这里就涉及到了Ubuntu中的一些开机自启动问题,ROS节点的启动与其他脚本的自动运行不一样,不能只写使用rc.local的方式写入,这是因为在那个时候,bash环境还没启动,因此加载不了ROS环境,从而导致启动ROS节点失败。 因此我们需要采用其他的方法来启动ROS节点,对于在Ubuntu中启动ROS节点有两种方法可以尝试,第1
Matlab中fmincon函数的使用 1. 介绍 2. 语法 3. 示例 3.1 编写M函数fun1.m,定义目标函数 3.2 编写M函数fun2.m,定义非线性约束条件 3.3 编写主程序函数 最近写文章需要用到fmincon函数做优化,于是抽空学习一下;按照惯例,继续开个博文记录一下学习的过程 参考资料: [寻
单目稠密重建和深度滤波器的内容我已经总结在了上一个学习笔记中(SLAM14讲学习笔记(九)单目稠密重建、深度滤波器详解与补充(纠正第13讲 建图 中的错误)),因为在那一部分内容中高博讲的有所欠缺和错误。这一节的学习笔记把14讲中剩下所有的内容做一个总结。 1.像素梯度和极线匹配的不确定性是存在联系的,具体表现在:梯度与极线夹角较大,极线匹配不确定性大;夹角较小,极线匹配的不确定性小。(举例
新建**.sh文件,写入以下内容: #!/usr/bin/expect set timeout 3 spawn ssh username@ip expect "*password*" send "password\r" interact 之后添加可执行权限 chmod +x **.sh 之后./**.sh运行该脚本即可 PS:本脚本仅适合连接已连接过的ssh服务器 报
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS过程中所做的笔记,本系列文章主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来源于ROS入门21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列文章共五篇,本篇文章是本系列第五篇文章。launch启动文件的使用方法、常用可视化工具的使用方法 十四、launch
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS入门过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来自于21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列共五篇文章,本篇文章是本系列第四篇文章,本篇文章主要介绍参数的使用与编程方法、ROS中的坐标系管理系统、tf坐标系广播与监听的编程实现 十一
最近做项目需要用到动态配置PID参数,于是将dynamic_reconfigure学了一下,在此开个博文记录一下过程,同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。 1. 新建功能包 cd catkin_ws/src catkin_create_pkg pid roscpp rospy rosmsg std_msgs dynamic_reconfigure 2. 创建
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS入门过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来自于21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列共五篇文章,本篇文章是本系列第三篇文章,本篇文章主要介绍客户端Client的编程实现、服务端Server的编程实现、服务数据的定义与使用
理解飞行模式对于能够操纵运行Ardupilot和MAVLink协议的无人系统至关重要。 Ardupilot定义了几种飞行模式。 在本节中,我们介绍最重要且更常见的交易模式。 1、The STABILIZE mode 稳定模式,在此模式下,无人驾驶系统完全由用户控制。 无人机系统将响应来自用户控制的RC控制器的每个输入,并且由用户自行决定补偿无人机系统产生的任何漂移
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS入门过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来自于21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列共五篇文章,本篇文章是本系列第二篇文章,主要介绍发布者publisher的编程实现、订阅者Subscriber的编程实现、话题消息的定义和使用
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS入门过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来自于21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列文章共无篇,本篇文章是本系列第一篇文章,主要介绍Linux基础、ROS命令行工具、创建工作空间与功能包部分 一、Linux部分
这部分的内容,第一次看觉得很难看懂,不知所云;最近第二次看,可以看明白了。本着“先赶理论,后赶代码,借着代码复习C++”的原则,现在先不去学习代码的内容。 这一章的内容,应该先从宏观上看。第一次看的时候,就是陷入了细节,忘记了每时每刻主要是在做什么,因此看完之后不能融会贯通。说明学习的时候,把握整体的脉络比追究细节更重要(毕竟不是考试,平时不用闭卷)。后者可以临时抱佛脚,现用现查,而前者不行。
全文框架 1.函数笔记 fft():快速傅里叶变换 Y = fft(X,n,dim) 计算x的n点DFT,x长度不够n时补0,比n长时截短,dim为对x做傅里叶变换的维数。 ifft():傅里叶反变换 y = ifft(X,n) 计算X的n点DFT反变换
第二次翻看《视觉SLAM十四讲》,发现第一次看过的都忘记了,认真分析了一下,我认为是第一次学习没有弄清楚整体的脉络。因此这次做一个小小的总结,希望不要再过几天又忘掉。前面的内容就没有总结的意义了,因为是最简单的,真正进入SLAM,应该是从这章的内容开始。 首先,旋转矩阵是一个正交矩阵,它与自己的转置的乘积是单位矩阵。另外它还是关于时间的函数。 每次对R(t)求导,相当于将其左乘一个Φ
最近发现身边的一些初学者朋友捧着各种pytorch指南一边看一边敲代码,到最后反而变成了打字员。 敲完代码一运行,出来结果和书上一对比,哦,是书上的结果,就翻到下一章。半天就能把一本书都打完,但是合上书好像什么都不记得。有的甚至看了两三遍,都搭不出一个简单的网络来,这种学习方式很不可取。如果你刚好是这种情况,这篇文章应该能给你一些帮助。如果你已经是进阶的水平了,就直接关掉
ROS笔记(2) Kinetic 的安装和配置 1. Ubuntu16.04的安装 2. ROS Kinetic 安装 3. ROS 多机通讯设置 1. Ubuntu16.04的安装 ubuntu16.04安装的步骤就省略了,ubuntu官网下载地址:https://www.ubuntu.com/download 2. ROS Kinetic 安装 配置系统的软件和更新 设置 下载
卡尔曼滤波小记 核心思想 痛苦的证明 预测 状态转移方程&预测值 预测值的误差协方差矩阵 更新 获得估计值 卡尔曼增益 估计值的误差协方差 理清思路 扩展卡尔曼滤波 年少不知记笔记,老来方恨看不懂……本文从三方面进行,首先是卡尔曼滤波的思想,然后对
卡尔曼滤波的理解、推导和应用 1. 卡尔曼滤波简介 2. 卡尔曼滤波原理 3. 卡尔曼滤波的公式 3.1. 五个公式 3.2. 公式作用 4. 卡尔曼滤波的公式推导 4.1. 符号说明 4.2. 概念说明 4.2.1 高斯分布 4.2.2 协方差矩阵 4.3. 更新优化的状态估计值 4.4. 求优化预测状态 4.5. 求卡尔曼增益 4.6. 求预测误差协方差矩阵 4.7.
VINS-Fusion分析 因为时间原因,没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。 vins-fusion不像mono那样有三个node,它只有一个node,在rosNodeTest.cpp里。我推测之所以这样做,是为了方便非ros版的c++项目使用。先上流程图。 vins-fusion和vins-mono
先讨论滤波器的概念,滤波的意思是,让机器人在某个正确位置上对应的概率越高越好。也就是可以理解为:把错误位置上的概率滤低,把正确位置处的概率滤高。 假设一个机器人小R在如下场景中出现,他刚开始不知道自己在哪(小R还没看到他眼前的门),因此他在这个场景中任何位置的概率是相等的。如果此时纵坐标为机器人小R在对应位置处的概率,横坐标表示各个位置,应该是一条均匀分布的直线。
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