前言:演员-评论员算法又叫actor-critic算法 先从宏观上把握下本章的的内容:之前介绍过actor-critic是一种value base和policy base的结合体。首先要说明各自的缺点,再整体介绍一下actor-critic算法本身。最后会介绍几种基于actor-critic的改进算法。让我们开始吧! actor-critic是一种结合策略梯度(policy base)和时序
起因 为了互通Linux系统和Windows系统的文件,以更好的实现文件管理和资源共享。 所以在查阅资料后,使用WinScp,WinSCP是一个Windows环境下使用SSH的开源图形化SFTP客户端。它的主要功能就是在本地与远程计算机间安全的复制文件。winscp也可以链接其他系统,比如linux系统。 首先在官网下下载最新版本,然后安装时一直下一步下一步,进入连接页面 输入Linu
最邻近插值算法 1. 算法简介 各种插值算法以及图像相关基础知识介绍在笔者之前的博客《CV学习笔记-数字图像概述》中已经详细介绍,在此仅作简单介绍:最邻近插值The nearest interpolation 设i+u, j+v (i, j为正整数, u, v为大于零小于1的小数,下同)为待求象素坐标,则待求象素灰度的值 f(i+u, j+v) 如下图所示: 简而言之,就是在放大图像时
文章目录 术语介绍 试验准备 场地要求 环境要求 精度要求 边界车辆&路沿石 试验方法 能力试验 双边界车辆平行车位 白色标线平行车位 双边界车辆垂直车位 白色标线垂直车位 方柱垂直车位
接下来,我会为大家无死角的解析 snake(实时实例分割),之前的文章,如下(以下是我工作的所有项目,每一个项目都是,我都做了百分百的详细解读,随着项目增多,为了方便不臃肿,所以给出以下链接)文末附带 公众号−海量资源。 视觉工作项目-为后来的你,提供一份帮助! 我相信,关于snake(实时实例分割) 的讲解,我的这一系列博客或许不是国内最早的,但是肯定是最详细的,该网络对应的论文题目为:De
目录 一、SysTick简介 二、SysTick寄存器介绍 三、SysTick定时实验 SysTick配置函数 配置SysTick中断优先级 系统异常优先级字段 SysTick初始化函数 SysTick中断时间的计算 SysTick定时时间的计算 SysTick定时函数 SysTick 中断服务函数 主函数代码: 一、SysTick简介 SysTick——系统定
(一)强化学习概述 强化学习近几年成为了研究的热门,AlphaGo的故事家喻户晓。作为一个准研究生,抱着极大的好奇心来学习这门理论,虽然网上已经有了许多参考资料,但知识还不是自己的。希望写这样一个系列的博客,能够在对这个领域有一些浅显的认识。所有文章的角度都会从一个小白出发,希望能给大家提供一些帮助。如有错误,请各位积极帮助指正。 本系列的参考书籍为《Easy RL》,获取原文可点此处。提取码
ROS——一文读懂:param参数 文章目录 获取参数 设置参数 删除参数 检查参数 搜索参数 获取参数 通过NodeHandle,有两种方式获取参数:下面的例子,n是NodeHandle实例对象 1.getParam()函数说明:getParam函数可以进行重载,不过基本格式如下: bool getParam (const std::string& key, pa
ROS Navigation源代码剖析(3)-move_base ActionServer工作流程 4.2.1 MoveBaseActionServer 工作过程 4.2.1.0完整流程 MoveBaseActionServer 的执行函数为: void MoveBase::executeCb(const move_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr&
ROS Navigation源代码剖析(1)-move_base 线程框架 Navigation是机器人最基本的功能之一,ROS为我们提供了一整套Navigation的解决方案,包括全局与局部的路径规划、代价地图、异常行为恢复、地图服务器等等,这些开源工具包极大地方便了移动机器人导航功能的开发和部署。 ROS的导航功能是如何实现的?如果想基于ROS开发自己的导航功能包应该如何做呢?
文章目录 一、环境开发说明 二、基于前篇理论实现 1. 数据说明 2. 具体实现流程 a. 对数据进行标准化处理 b. 使用手肘法进行K值得选择 c. 算法实现, d.将聚类结果进行可视化 e. 计算轮廓系数 f. 轮廓系数可视化 三、 文中的完整代码 四、不调包实现 五、参考文献 一、环境开发说明 window环境python 3.
1024G 嵌入式资源大放送!包括但不限于C/C++、单片机、Linux等。关注微信公众号【嵌入式大杂烩】,回复1024,即可免费获取! 在使用STM32的串口接收数据的时候,我们常常会使用接收中断的方式来接收数据,常用的是RXNE。这里分享另一种接收数据的方式——IDLE中断(PS:本文的例子运行在STM32F103ZET6上)。 一、IDLE中断什么时候发生? IDLE就是串口收到一帧数
Linux下命令(2) 1. 解压缩命令 Linux 下最常用的打包程序是 tar 命令, 使用 tar 打出来的包我们常称为 tar 包, tar包文件的命令通常都是以.tar 结尾的,生成 tar 包后,就可以用其它的程序来进行压缩了。 功能: tar 是一个压缩解压工具。利用 tar,用户可以为某一特定文件创建档案(备份文件) , 也可以在档案中改变文件, 或者向档案中加入新的文件
好久没有更新博客了,最近在学习深度学习、机器学习部分的内容,有好的方法和经验想要在这里分享给大家。 (A)首先,用户使用熟悉类似Pytorch的语法指定神经网络结构,并使用熟悉类似Pytorch的语法进行编码,参数被传递给每一个层,指定各种信息,如卷积特征图的数量、激活函数等。该模型被添加到场景中,可以渲染为一个单一的禁止帧; (B)然后用户可以指定一个他们下午用代码播放的动
本文介绍了ROS中TF坐标的基本规则,欧拉角和四元数变换,并以一个实际的旋转的例子介绍ROS代码的实现。 1 先复习一下几个结论: 1.1 ROS的坐标系统使用右手定义 对于 ROS 机器人,如果以它为坐标系的原心,那么: x轴正向:前方 y轴正向:左方 z轴正向:上方 1.2 在一个绕轴线上的旋转,也使用右手
0. 前言 关于 ROS1 的 librviz 文档已经很完善了,但 ROS2 下的相关文档目前缺失,但在 ROS2 下开发可视化界面又是一个迫切的需求,好在官方给出了 ROS2 下 librviz 的一个简单范例,在学习的过程中,需要类比 ROS1 下的 librviz,对一些函数和头文件进行替换,迁移也就不那么困难了。 官方的范例是针对目前最新的 ROS2 Rolling 的,头文件和
力控机器人物理交互(直接力、阻抗、导纳)控制框架与性能分析 力控机器人是一种能够基于外部力量进行控制和交互的机器人系统。与传统的位置控制机器人相比,力控机器人更加灵活和适应性强,能够实现与环境和人类操作者的安全交互。 力控机器人的核心思想是通过传感器测量机器人与环境之间的力和力矩,并将其作为控制输入进行实时调整。它可以感知和响应外部力的大小
文章目录 简介 TF消息 TF树的数据类型 格式定义 tf in c++ 数据类型 数据转换 定义空间点和空间向量 定义四元数 定义旋转矩阵 TF类 tf::TransformBroadcaster类 tf::TransformListener类 代码演示 简介 所谓TF(TransForm),
前言:本文将从”这是什么?“ ”为什么需要它?“ “如何配置操作它”三个角度展开讨论分析 目录 中断简介 抢占优先级和子优先级 中断分组 配置要点 EXTI EXTI框图讲解 信号产生过程 编程要点 中断简介 中断,即机器运行过程中出现某些意外情况,需要机器停止正在运行的程序并转入处理新情况的程序,处理完毕之后又返回原来被暂停的程序继续运行。 理解中断 想象一个
这个专栏名为《Numpy从入门到精通》,顾名思义,是记录自己学习numpy的学习过程,也方便自己之后复盘!为深度学习的进一步学习奠定基础!希望能给大家带来帮助,爱睡觉的咋祝您生活愉快! 这一篇介绍《Numpy从入门到精通——节省内存|通用函数》 文章目录 一、节省内存 2.1使用X=X+Y与X+=Y的区别 2.2 X=X+Y与 X[:] = X+Y 二、通
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