问渠那得清如许 四大机器人公司(发那科,ABB,安川和库卡)的服务对象集中在工业界。他们生产的机器人往往都是庞然大物,锋芒毕露,让人远观而心畏,更别说近距离去接触它们。而工厂中机器伤人的事件也屡见不鲜。原因主要在于这类机器人一般是基于位置控制,它们严格按照预定的轨迹去运行,当人主动或被动地去改变它们的运动时,结果只是以卵击石,自讨苦吃。它们蛮如野牛,人们也避之唯恐不及。
路径规划算法学习Day2-栅格法创建环境地图 前言 一、栅格法 1、原理 二、栅格法matlab实现 1.创建地图 2.完整代码 3.所生成地图 三、总结 前言 静态环境中机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题,具有广阔的应用范围。用于全局路径规划的典型方法有可视图法、自由空间法和单元分解法等。栅格法和单元树
机器人运动规划 1 moveit中包含有多种运动规划器。 基于采样的运动规划器:OMPL 基于搜索的运动规划器:SBPL 基于最优化的运动规划器:CHOMP 每一种运动规划器都在自己的包中,并且以插件的形式集成在moveit中。 接下来学习一下如何将运动规划器集成到我们的规划任务中。 规划接口 Planning Interface moveit_core中
PCB在进行贴片加工的时候(SMT),一般有3种方式(基于开钢网的情况):全人工、半自动、全自动。全人工就是刷钢网,放置元器件都是人工操作。半自动是指人工刷钢网,放置元器件上自动贴片机。全自动是指刷钢网和放置元器件都是机器自动完成。对于全人工的我们就很好理解,毕竟人是活的,最智能的,遇到突发情况都可以想办法处理。但是机器不一样,它怎么知道这个元器件放在PCB的哪个位置呢?而且刚好和焊盘一一对应,芯
内容列表 目录总览 项目下载 监听yolo的检测结果 根据监听结果来控制机械臂 arm_car_world.launch中添加arm_listener_yolo.py 目录总览 小车yolo机械臂(一)ros下gazebo搭建小车(可键盘控制)安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体 小车yolo机械臂(二)机械臂仿真 ros下从xacro模型文
内容列表 摘要 训练 1、下载代码 3、准备数据集 4、生成数据集 5、修改配置参数 6、修改train.py的参数 7、查看训练结果 测试 摘要 YOLOV5严格意义上说并不是YOLO的第五个版本,因为它并没有得到YOLO之父Joe Redmon的认可,但是给出的测试数据总体表现还是不错。详细数据如下: YOLOv5并不是一个单独的
拼板就要考虑到板子之间的连接方式,一般有3种:V割(V-CUT)、邮票孔以及空心连接条。V割对于规则板使用的较多,只要将两个板子拼在一起,之间留点空隙(V割的空隙)即可。邮票孔在异形板中使用的较多,板子连接处打上多个过孔。空心连接条就是使用很窄的板材进行连接,在有半孔工艺的板子中使用较多。 1、V割 V割,又称V-CUT,是在两个板子的连接处画一个槽,这个地方板子的连接就比较薄,容易掰断。在拼
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置控制器【ROS&GAZEBO】
深度学习:对抗网络GAN的代码实现流程详细解读(超详细,必看)写在前面的话 GAN可以用任何形式的generator和discriminator,不一定非得使用神经网络。而神经网络被广泛使用的主要原因是它一种通用函数逼近算法(universal function approximator),即我们能够使用大量节点的神经网络来模拟任何非线性的Input与Output之间的函数,相对其他方法具有更高
拼板是指将多块PCB板拼在一起作为一个大板进行生产,这多块PCB可以是不同的板子,也可以是相同的板子。拼板一般在板子较小,数量较多的时候会使用到,这样可以方便后面的贴片加工,提高生产效率。对于异形板来说拼板可以更好地利用板材。 1、同款PCB进行拼版 在拼版的时候不需要将PCB复制多份进行放置,而是只需要复制PCB的板框放置到对应的位置即可。由于PADS Layout同一个PCB文件中只能有一
内容列表 摄像头参数 卷帘曝光与全局曝光 曝光 Gamma矫正 帧率与摄像头选型 镜头 滤光片 Linux摄像头驱动 摄像头调试工具 使用RMVideoCapture类调用摄像头 使用OpenCV的VideoCapture来调用摄像头 摄像头参数 摄像头应该是机器视觉中最重要的部分了,选择一款成像质量好稳定可靠的摄像头可以极大地减少
PCB布线完成之后,就需要进行铺铜(覆铜),铺铜主要是大面积接地,增加导地性,同时可以散热。关于铺铜的作用,有兴趣的话可以上网多了解一些。 在铺铜之前,一定要先画好板框(就是板子的形状大小),之后才能进行铺铜。点击绘图工具栏中的“板框和挖空区域”按钮,如果PCB中没有板框,则点击该按钮为画板框,如果PCB中已经有板框,则该按钮为板框挖空区,如下图所示: 画板框和画2D线是一样的操作,可以选
PCB布局好之后就可以进行布线。在PADS Layout中点击工具栏右边的“PADS Router”图标导入到PADS Router进行布线。如下图所示: PADS Router是PADS的专用布线器。主要用到的就是“布线编辑”工具,界面如下图所示: 在“布线编辑”工具栏中,主要用到的就是“交互式布线”和“拉伸”这两个,如下图所示: 点击交互式布线就可以进行布线操作,点击一个需
背景 大四毕业了,想着大学四年也需要总结一下。就从RoboMaster这个比赛写起吧。我是大二参加的比赛,做视觉识别部分。当时的想法很简单,因为很喜欢Linux不想焊板子调电控就参加了视觉部分(虽然最终还是负责了一大部分的电控。。。)。做视觉可以用妙算可以开发一些很有趣的东西,学到很多前沿的知识。 大二时做视觉真的是从零开始的。虽然队里之前有研究生做视觉,但是却没有技术传承,连个问问题的人
经过布局、布线、铺铜之后,一个PCB基本上算设计完成了。为了保证自己在设计的过程中没有遗漏和违背设计规则,还需要进行最后的设计验证。这里验证检测的标准就是在PCB设计前的规则设置内容,主要设置了线宽和间距。 点击“工具”-->“验证设计”,弹出验证设计窗口,如下图所示: “位置”显示错误的坐标位置;“解释”显示对应错误的原因;“清除错误”可以清空上次检测显示的错误(并不能纠正错误
内容列表 目录总览 项目下载 创建小车机械臂模型 gazebo中小车机械臂仿真 创建配置文件 创建launch文件 开始仿真 机械臂动起来 目录总览 小车yolo机械臂(一)ros下gazebo搭建小车(可键盘控制)安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体 小车yolo机械臂(二)机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+
内容列表 目录总览 前言 rospy.Publisher() rospy让小车自主动起来 目录总览 小车yolo机械臂(一)ros下gazebo搭建小车(可键盘控制)安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体 小车yolo机械臂(二)机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统 小车yolo机械臂(三)ROS消息订阅监听 r
内容列表 1. 认识标定板: 2. 生成标定板的描述文件 3. 开始标定 4. 采集标定板的图像 5. 得到相机内外参 1. 认识标定板: 这个标定板的规格是 7×7; 标定板原点直径是 1.875mm; 左上角有一个三角区,是用来标识标定板方向的; 一般标定板的厚度也会给出,在坐标系偏移中会用到; 2. 生成标定板的描述文件 在开始标定之前
目录总览 小车yolo机械臂(一)ros下gazebo搭建小车(可键盘控制)安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体 小车yolo机械臂(二)机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统 小车yolo机械臂(三)ROS消息订阅监听 rospy.Subscriber 订阅监听yolo python实现订阅/darknet_ros/bounding_box
PCB制作完成之后,需要发给PCB生产厂家进行制板。有两种方式,分别为:提供PCB源文件和提供导出的gerber文件。 直接提供PCB源文件。这样相当于把自己的设计劳动成果完全交出去,别人可以获取你的完整的设计PCB源文件,有一定风险(根据实际情况自己评估,一般自己设计了玩的,有成熟的方案就不用考虑了,发PCB源文件方便)。还有一种情况就是PCB源文件的浮动空间比较大,这是什么意思呢?因为我们提
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