最近入了一块树莓派,想让其实现摄像头的调用,因此写下此博客备忘 一、树莓派网络的配置 首先,对树莓派进行网络配置,否则就无法进行软件的安装 我们知道,ifconfig命令可以修改ip地址、子网掩码等信息,但是当设备重启之后必须重新设置 因此,我们使用如下方法进行网络配置 修改/etc/network/interfaces 其中,红色框选中的为需要修改的部分 auto eth0
树莓派GPIO控制 陈拓 2018.06.09/2018.06.10 0. 概述 本文介绍树莓派 Zero W的GPIO控制,并用LED看效果。也适宜于树莓派3B+。 0.1 树莓派GPIO编号方式 功能物理引脚 从左到右,从上到下:左边奇数,右边偶数:1-40 BCM 编号侧重CPU寄存器,根据BCM2835的GPIO寄存器编号。 wiringPi
初始对准(粗、精对准)/组合导航 一、捷联惯导粗对准 目的:寻找、确定参考导航坐标系;结果表现形式:得到姿态矩阵(进而可以求出欧拉角、四元数等) 前提:在导航坐标系(比如:东北天)下的重力矢量、地球旋转角速率、精确的地理位置(主要是纬度和高度)精确已知; 方法:双矢量定姿、多矢量定姿; 1、解析粗对准: 解析粗对准方法:依靠地球重力矢量、地球自转角速度、静止放置IMU采集一段时间数
分布式通信 智能机器人的功能繁多,全都放在一个计算机里,经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况,如果可以将这些任务拆解,分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力? 这就是分布式系统,可以实现多计算平台上的任务分配。 分布式通信 什么叫分布式? 之前我们也讲过,在ROS系统中,机器人功能是由各种节点组成的,这些节点可能位于不同的计算机中,这种结构可以将原本资源消耗较多的任务,分配
参数 话题、服务、动作,不知道这三种通信机制大家是否已经了解清楚,本节我们再来介绍一种ROS系统中常用的数据传输方式——参数。 类似C++编程中的全局变量,可以便于在多个程序中共享某些数据,参数是ROS机器人系统中的全局字典,可以运行多个节点中共享数据。 通信模型 比如在机器视觉识别的时候,有很多参数都会影响视觉识别的效果。 在NodeA相机驱动节点中,就需要考虑很多问题,相机连接到
动作 机器人是一个复杂的智能系统,并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单,我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。 在这些应用功能的实现中,另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义,这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为的流程进行管理。 通信模型 举个例子,比如我们想让机器人转个圈,这肯定不是一下就可以完
通信接口 在ROS系统中,无论话题还是服务,或者我们后续将要学习的动作,都会用到一个重要的概念——通信接口。 通信并不是一个人自言自语,而是两个甚至更多个人,你来我往的交流,交流的内容是什么呢?为了让大家都好理解,我们可以给传递的数据定义一个标准的结构,这就是通信接口。 接口的定义 接口的概念在各个领域随处可见,无论是硬件结构还是软件开发,都有广泛的应用。 比如生活中最为常见的插头和
服务 话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输,使用这种异步通信机制,发布者无法准确知道订阅者是否收到消息,本讲我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务,可以实现类似你问我答的同步通信效果。 通信模型 在之前的课程中,我们通过一个节点驱动相机,发布图像话题,另外一个节点订阅图像话题,并实现对其中红色物体的识别,此时我们可以按照图像识别的频率,周期得到物体的位置。 这个
内容列表 1、导入所需的库 2、定义可视化函数显示图像上的边界框和类标签 3、获取图像和标注 4、使用RandomSizedBBoxSafeCrop保留原始图像中的所有边界框 5、定义增强管道 6、输入用于增强的图像和边框 7、其他不同随机种子的示例 诸如RandomCrop和CenterCrop之类的某些增强功能可能会变换图像,使其不包含所有原始边界框。 本示例说
作者:liaojiacai 邮箱: ljc_v2x_adas@foxmail.com 从ADAS到自动驾驶(二):ADAS的功能及发展 根据Wikipedia在线百科全书的定义,汽车高级辅助驾驶系统通常包括导航与实时交通系统TMC,电子警察系统ISA (Intelligent speed adaptation或intelligent speed advice)、车联网(Ve
内容列表 2.1 安装工具 2.1.1 MATLAB2018a安装 2.1.2 Robotics Toolbox10.2安装 2.2 坐标变换基础 2.2.1 二维坐标变换 2.2.2 三维坐标变换 2.1 安装工具 2.1.1 MATLAB2018a安装 附MATLABR2018a安装包(12G)链接:https://pan.baidu.
SSD SSD是one-stage目标检测方法,和yolo一样。可以同时进行目标检测和分类,速度很快。 SSD主要流程: 选取合适的模型结构,挑选其中合适的特征层或者所有特征层作为backbone,再之后加上额外的卷积网络,组成SSD网络 选取其中的6层卷积层输出,对卷积层输出做2个操作。 坐标信息卷积处理:num_anchors x 4 分类信息卷积处理:num_anchors x
一、噪声 1、一阶马尔可夫过程 β为反相关时间常数 连续时间一阶马尔可夫过程表示为: 离散化后为: 一般在组合导航中,采用allan方差中的Bias Instibility 参数和τ 当作随机噪声和反相关时间常数; 2、随机游走 连续时间随机游走表示为: 其中w(t)为激励高斯白噪声,并且: 离散化为,如下: 在仿真IMU数据时,一般我们都会添加噪声,采
内容列表 一、什么是Dijstra算法 二、如何实现Dijstra算法 1、思路: 2、步骤: 3、例子: 三、Matlab仿真效果 一、什么是Dijstra算法 定义:采用优先级定义的广度优先搜索思想,以拓扑连通图的起始点为中心按照路径长度以递增方式层层向外扩展,直到扩展到终止点。 二、如何实现Dijstra算法 1、思路:
模糊控制笔记(二)模糊关系1. 笛卡尔积(直积)和普通关系2. 模糊关系的定义模糊关系的运算 本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记,在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬,也安利一下这本书,对入门智能控制的同学们来说是一本极其优秀的教材!1. 笛卡尔积(直积)和普通关系
树莓派下对摄像头的调用https://blog.csdn.net/Wangguang_/article/details/89850615 树莓派点亮LEDhttps://blog.csdn.net/Wangguang_/article/details/90258604 接下来,我们将使用python+opencv实现对移动物体的检测 程序功能:摄像头程序识别到移动的物体之后,树莓派连接的LE
一、介绍官方链接:https://www.ros.org/reps/rep-0105.html 1.实现导航的关键技术 (1)全局地图(全局概览图:定位+路径规划) SLAM(实现地图构建和即时定位),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位。SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置
之前在文章中介绍了给Odroid C4打实时补丁: 四足机器人高算力、低成本主控第八步:超越树莓派4B给Odroid C4打上RT实时补丁26 赞同 · 4 评论文章 和给树莓派打实时补丁的教程: 四足机器人高算力、低成本主控第一步:给树莓派打上RT实时补丁41 赞同 · 8 评论文章 综合来说,Odroid C4的运算性能是比树莓派好很多的,通过测试发现,其发热也比较小,可能由于Odro
话题 节点实现了机器人各种各样的功能,但这些功能并不是独立的,之间会有千丝万缕的联系,其中最重要的一种联系方式就是话题,它是节点间传递数据的桥梁。 通信模型 以两个机器人节点为例。A节点的功能是驱动相机这个硬件设备,获取得到相机拍摄的图像信息,B节点的功能是视频监控,将相机拍摄到的图像实时显示给用户查看。 大家可以想一下,这两个节点是不是必然存在某种关系?没错,节点A要将获取的图像数据
节点 机器人是各种功能的综合体,每一项功能就像机器人的一个工作细胞,众多细胞通过一些机制连接到一起,成为了一个机器人整体。 在ROS中,我们给这些 “细胞”取了一个名字,那就是节点。 通信模型 完整的机器人系统可能并不是一个物理上的整体,比如这样一个的机器人: 在机器人身体里搭载了一台计算机A,它可以通过机器人的眼睛——摄像头,获取外界环境的信息,也可以控制机器人的腿——轮子,让
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