看门狗概述 为什么要看门狗? 在由单片机构成的微型计算机系统中,由于单片机的工作常常会受到来自外界电磁场的干扰,造成程序的跑飞,而陷入死循环,程序的正常运行被打断,由单片机控制的系统无法继续工作,会造成整个系统的陷入停滞状态,发生不可预料的后果,所以出于对单片机运行状态进行实时监测的考虑,便产生了一种专门用于监测单片机程序运行状态的模块或者芯片,俗称“看门狗”(watchdog
从今天起,我将根据自己所接触的ADAS和无人驾驶技术,来写一写无人驾驶的基本知识,主要是帮助自己总结,还有是自己做了一些工作,这里就当做是用来保存的笔记。本人还在读研,所以有些知识还不足,希望大家多多指点,共同进步!!! 我将会按照下面的文章顺序来写,当然中途可能会有变化: 从ADAS到自动驾驶(一):自动驾驶的发展及分级 从ADAS到自动驾驶(二):ADAS的功能及发展 从ADAS
模糊控制笔记(一)模糊集合模糊集合1. 基本概念2. 特征函数3. 模糊集合表示模糊集合的方法:1) 向量表示法2) Zadeh表示法(Zadeh也是模糊集合理论的创始人)3) 序偶表示法4. 隶属函数5. 模糊集合的运算和性质常用性质: 本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记,在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬,也安利一
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋
Faster RCNN 前几篇写了yolo系列的模型训练以及模型优化,加速,这篇是关于Faster RCNN。Faster RCNN所用的数据集是来自yolo v3,基本可以无缝使用。数据集参考:https://blog.csdn.net/kui9702/article/details/122954209 本节代码 GitHub:https://github.com/kile97/faster
在强化学习(十一) Prioritized Replay DQN中,我们讨论了对DQN的经验回放池按权重采样来优化DQN算法的方法,本文讨论另一种优化方法,Dueling DQN。本章内容主要参考了ICML 2016的deep RL tutorial和Dueling DQN的论文<Dueling Network Architectures for Deep Reinforcement Lea
导航坐标系:东-北-天 载体坐标系:右-前-上 欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角),其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】 一、捷联惯导更新算法 1、导航系相对惯性系旋转(包括两部分) 地球自转引起的导航系旋转 和 系统在地球表面移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转 2、姿态更新算法: 姿态微分方程如下 m-1、m时刻,对应的姿态阵在惯性系
一、前言 建议在阅读该文章之前阅读文章《入门导航规划概念》。以驾驶汽车时使用手机地图进行导航为例,路径规划指的是:当我们输入目标地点,手机APP软件会基于已经建模的地图给我们规划出最优路线(最短距离或者最小时间)。 二、路径规划概念 (一)路径规划基本概念 定义:根据所给定的地图和目标位置,规划一条使机器人到达目标位置的路径。 因此路径规划考虑的是全
一、介绍1.目标 1.运动控制以及里程计信息显示 2.雷达信息仿真以及显示 3.摄像头信息仿真以及显示 4.kinect 信息仿真以及显示 2.ros_control为了提高机器人系统在不同平台上的可移植性,ROS内置了一个解决方案ros_control。包含了各种接口以实现不同平台上的机器人系统兼容,提高程序的效率和灵活性。 二、实操流程1.运动控制(1)运动控制 t6_move.x
ROS2开发环境配置 ROS机器人开发肯定离不开代码编写,我们课程中会给大家提供大量示例源码,这些代码如何查看、编写、编译呢?我们需要先做一些准备,完成开发环境的配置,给大家推荐两款重要的开发工具——vscode和git。 Git git是一个版本管理软件,也是因Linux而生。 Linux发展迅速,成千上万人都会贡献代码,这些代码有些是修复bug的,有些是贡献新硬件驱动的,有些是增加
ROS2命令行操作 在之前运行小海龟案例的时候,我们接触到了ROS2中一种重要的调试工具——命令行,大家如果第一次使用,可能会有点不太适应,本节将带领大家进一步使用ROS2中的更多命令,随着学习的深入,大家一定可以感受到命令行的魅力。 Linux中的命令行 类似于科幻电影中的片段,命令行操作异常炫酷,但是其上手并不容易。为什么这样一种操作看似并不便捷的方式会被一直保留至今呢?无论对
ROS2安装方法 本节,我们一起安装ROS2,安装前先要了解一下ROS2底层最重要的一种操作系统——Linux。 Linux系统简介 时间回到1991年,一位热爱计算机的芬兰大学生林纳斯,在熟悉了操作系统原理和unix系统后,决定自己动手做一个,实践是检验真理的唯一标准,说干就干,他参考已有的一些通用标准,重新设计了一套操作系统内核,不仅可以实现多用户、多任务的管理,还可以兼容unix原有的
ROS2对比ROS1 在学习ROS2之前,你也许听说或使用过ROS1,ROS2从名称上来看,不就是在第二代ROS么,变化能有多大? 我们就ROS1和ROS2做一个对比,看看这其中的变化到底有多大。 ROS1的局限性 首先来看第一个问题:为什么会有ROS2?Why ROS2? 当然是因为ROS1有一些问题了,具体是什么问题呢?从ROS发展的历史中,我们似乎可以找到答案。 RO
ROS/ROS2是什么 智能时代,机器人正在向全场景的高度智能化方向进化,这对机器人开发提出了巨大挑战,机器人操作系统ROS应用而生。 那什么是ROS?什么又是ROS2呢? 接下来,我们就一起掀起ROS的神秘面纱,带领大家认识一下机器人开发中这位重量级的嘉宾。 ROS的诞生 对于越来越复杂的智能机器人系统,已经不是一个人或者一个团队可以独立完成的,如何高效开发机器人,是技术层面上非
引言 机器人的发展横跨七八十年,经历了三个重要时期。 2000年前,机器人主要应用于工业生产,俗称工业机器人,由示教器操控,帮助工厂释放劳动力,此时的机器人并没有太多智能而言,完全按照人类的命令执行动作,更加关注电气层面的驱动器、伺服电机、减速机、控制器等设备,这是机器人的电气时代。 2000年后,计算机和视觉技术逐渐应用,机器人的类型不断丰富,出现了AGV、视觉检测等应
Faster RCNN 目标检测有2种,一种是one stage目标检测,比如YOLO,SSD,Retina-Net;另外一种是two stage,比如RCNN家族,SPP net等。 YOLO v3项目文章: https://blog.csdn.net/kui9702/article/details/122954209 https://blog.csdn.net/kui9702/arti
所用的学习链接: 【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P271-277 【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】 前文参考 ROS入门(五)——仿真机器人一(URDF+Rviz) ROS入门(六)——仿真机器人二(Xacro+Rviz+Arbotix小车运动) 一、介绍1.目标 1.编写封
在强化学习(十)Double DQN (DDQN)中,我们讲到了DDQN使用两个Q网络,用当前Q网络计算最大Q值对应的动作,用目标Q网络计算这个最大动作对应的目标Q值,进而消除贪婪法带来的偏差。今天我们在DDQN的基础上,对经验回放部分的逻辑做优化。对应的算法是Prioritized Replay DQN。 本章内容主要参考了ICML 2016的deep RL tutorial和Prio
目标检测概述 目标检测作为计算机视觉领域中最根本也是最具有挑战性的问题之一,近年来受到社会各界的广泛研究与探索。作为计算机视觉领域的一项重要任务,目标检测通常需要完成的是:提供数字图像中某类视觉对象(如人类、动物或汽车)的具体位置。此外,目标检测也是许多其他任务(例如:实例分割、图像描述生成、目标追踪等)的重要环节。 从应用的角度来看,目标检
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