0. 简介 这一讲按照《Autoware 技术代码解读(三)》梳理的顺序,我们来说一说Autoware中定位的工具以及error诊断,这一章还是比较简单的,里面的内容也比较清晰 1. localization_error_monitor 代码阅读 这是一个用于诊断定位错误的软件包,通过监测定位结果的不确定性来实现。该软件包监测以下两个数值:1. 置信椭圆长半径的大小,2. 横向(车体坐标系)置信
0. 简介 这一讲按照《Autoware 技术代码解读(三)》梳理的顺序,我们来说一说Autoware中基于地标的定位,这里的地标可以是:相机检测到的AR标签,还可以是通过LiDAR检测到的强度特征的板块。由于这些地标易于检测和估计姿态,如果地图上预先标注了地标的姿态,那么可以从检测到的地标的姿态计算出自我姿态。 1. 代码阅读 1.1 基于ar_tag的定位功能 该代码实现了一个基于ArUco
0. 简介 我们在上一篇中给我们的定位开了一个头,下面我们继续按照按照《Autoware 技术代码解读(三)》梳理的顺序,我们一个个慢慢来看与学习。这一讲我们来看GEO坐标转换与带有IMU的里程计。 1. GEO坐标转换 这个功能就只有一个geo_pose_projector.cpp文件,里面的内容也不是很多。该代码是一个用于将地理位置姿态信息转换为相对于某个参考框架的姿态信息的节点。它订阅了地图
0. 简介 对于AutoWare,我们已经讲了很多了,从这一篇我们开始进入实战,按照《Autoware 技术代码解读(三)》梳理的顺序,我们一个个慢慢来看与学习,首先第一个就是基于ekf的滤波定位。扩展卡尔曼滤波定位器通过将二维车辆动力学模型与输入的自我姿态和自我扭矩信息进行整合,估计出鲁棒且噪音较小的机器人姿态和扭矩。 1. 主要功能 输入消息的时间延迟补偿,可以有效整合具有不同时间延迟的输
0. 简介 对应的原版内容在Github上,下面是一些介绍内容,部分参考的是这篇文章:https://blog.csdn.net/zhao5269/article/details/106864985这一章会按照Autoware的Runtime Manager选项卡的顺序来介绍功能: 首先,要启动Runtime Manager: 1. Quick Start Map 地图:启动/结束文本框中的完整
0. 简介 之前作者主要是基于ROS2,CyberRT还有AutoSar等中间件完成搭建的。有一说一,这种从头开发当然有从头开发的好处,但是如果说绝大多数的公司还是基于现成的Apollo以及Autoware来完成的。这些现成的框架中也有很多非常好的方法。目前作者打算抽一些时间来整理这部分资料,并根据自己学习内容进行介绍。 目前使用的主流的无人驾驶开源项目框架,主要是Autoware和百度的Apol
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精选Autoware 定位之localization工具(七)
精选Autoware 定位之基于ARTag的landmark定位(六)
精选Autoware 定位之GEO坐标转换与带有IMU的里程计(五)
精选Autoware 定位之EKF 滤波定位(四)
精选Autoware 软件功能(二)
Autoware内容学习与初步探索(一)
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