路径规划做为机器人导航中的一个重要的技术,一个好的路径规划可以极大地提高后续跟踪控制的效果,对机器人的运行好坏程度有非常直观的表现。从最初搜索一条有效路径(如Dijkstra、A*、RRT等),到现如今通过前端搜索,后端优化的方式得到一条考虑机器人运动学、动力学,安全性的高质量路径,众多学者、工程师提出了非常有效的路径规划方法。 Hybird A* 算法只需通过搜索就可以得到一条平滑的高质
webots作为一款开源的仿真软件,在机器人仿真中有较多的应用,通常机器人模型以.proto格式的文件保存,无法直接打开solidworks文件。需要先将 准备环境 SolidWorks转URDF的插件,叫做sw_urdf_exporter,下载地址; python3程序包urdf2webots; ubuntu18.04; 在ubuntu18.04中安装好webots; 熟
差速轮机器人由于其简洁的结构、较大的负载、较长的续航时间在仓储物流行业中有较多的应用。其中运动控制作为基础的功能之一是保证安全可靠运行的基础,以李雅普诺夫稳定为依据设计的运动控制器对差速轮机器人运行的平稳性有较好的效果。 运动学模型分析 图1 差速轮机器人的运动学模型如图1所示,r rr 表示机器人中心距离目标位姿的长度,δ \deltaδ表示机器人方向与r rr所成的角度
模型预测控制(MPC)与PID、纯追踪法相比有更好的路径跟踪效果,在自动驾驶领域有广泛应用。本文将以运动学为基础详细推导差分轮移动机器人模型预测控制(MPC) 运动学模型 根据移动机器人的运动学结构可得移动机器人的状态方程: 式(1)为非线性方程,不利于后面进行优化求解,便采用一阶泰勒公式将状态方程(1)进行线性化得: 其中,x r , y r , θ r , v r , w r
有任何问题请在评论区留言,我尽可能的回复大家 一. 逆运动学的求解需要以下数学运算 利用DH参数得到每个关节的变换矩阵; 利用变换矩阵求出机械臂整个链的变换矩阵; 求出末端位姿; 利用已知末端位姿和整个链的变换矩阵,通过逆运动学方程来求解关节角度; 根据需求选解。 二. 代码实现过程 1. 利用DH参数得到每个关节的变换矩阵: Eigen::Matrix4d DH(dou
SPI SPI 简介 SPI 是英语Serial Peripheral interface的缩写,顾名思义就是串行外围设备接口。是Motorola首先在其MC68HCXX系列处理器上定义的。SPI,是一种高速的,全双工,同步的通信总线,并且在芯片的管脚上只占用四根线,节约了芯片的管脚,同时为PCB的布局上节省空间,提供方便,主要应用在 EEPROM,FLASH,实时时钟,AD转换器
0. 简介 对于自动驾驶的预测和规划而言,能够有效的对目标产生可解释性是非常有必要的,而《Interpretable Goal-based Prediction and Planning for Autonomous Driving》文中就提出了一种综合的自动驾驶预测和规划系统,它利用合理的逆规划来识别其他车辆的意图。目标识别可以通过蒙特卡罗树搜索(MCTS)算法来规划自我车辆的最佳动作。逆规划
0. 简介 我们在第三章和第四章中详细介绍了如何使用URDF以及Navigation 2,而第五章开始我们将学习如何将前面所学的结合起来,来形成一个Unity与ROS完整且系统的框架 1. 创建并导入URDF 这一部分作为我们第三讲的内容,我们在之前的基础上通过使用ROS2命令操作URDF模型增加激光传感器。具体的代码如下:toio_style.urdf <?xml version=
0. 简介 Matlab作为广大学生以及算法工程师常用的软件,因其良好的可视化以及矩阵适应能力,使其得到了广泛的使用。同时ROS作为机器人、自动驾驶领域最常用的软件,其与Matlab结合在一起也是理所当然的。为此这一系列就是来带领读者熟悉并了解Matlab与ROS背后的使用关系 1. Matlab与ROS 机器人操作系统(ROS)是一种通信接口,使机器人系统的不同部分能够相互发现,并在它们之
0. 简介 作为深度学习用户,经常会听到ONNX、TensorRT等一系列常用的文件保存格式。而对于ONNX而言,经常我们会发现在利用TensorRT部署到NVIDIA显卡上时,onnx模型的计算图不好修改,在以前的操作中很多时候大佬是将onnx转换成ncnn的.paran和.bin文件后对.param的计算图做调整的。在这篇文章《TensorRT 入门(5) TensorRT官方文档浏览》和这
0. 简介 对于激光雷达而言,玻璃等场景一直是漏检的主要问题,而如何去采用一种有效地方法能够完成激光雷达对室内场景的玻璃物体的检测和包含,这一直是研究重点。当LiDAR数据是主要的外部输入时,玻璃对象不能正确配准。这是因为入射光主要穿过玻璃对象或从光源反射,导致玻璃表面的距离测量不准确。而文章《Cartographer_glass: 2D Graph SLAM Framework using L
前言 本文建立一偏心水平连杆机构,在连杆上定义一个旋转副和一个单分量力矩,旋转副不在连杆的质心处,在重力作用下,连杆将偏离水平位置。以连杆受到的重力作为干扰,通过PID环节进行负反馈控制,控制的对象是作用在连杆上的力矩,使连杆按照固定的速度旋转。 提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考 一、构建偏心连杆模型 如下图所示,构建偏心连杆机构的模型,连杆与大地之间存在旋转副,旋转
问题描述 在PID tuner工具箱对PID参数自动调节时,由于matlab无法将控制对象线性化,出现"Plant cannot be linearized. Use the Plant menu to create or select a new plant."问题。 操作步骤 首先选择Identify New Plant 按钮 然后选择Simulate Data,即通过仿真来获
一、机器人逆运动学计算常用方法 机器人逆运动学计算有迭代法和解析法两种 1.1迭代法 迭代法涉及微分运动学,本质与理论力学中的虚功原理类似,MATLAB中的机器人工具箱使用的就是迭代方法。具体原理可参考这篇知乎回答,写的很好~ MATLAB机器人工具箱中机器人逆解是如何求出来的? - 知乎 也可以参考书籍《机器人学建模、规划与控制》97页中提到的基于雅克比转置矩阵
问题1 使用robot = importrobot(‘xxx.urdf’)时,显示importrobot函数未定义 importrobot函数需要再MATLAB 2017b以后的版本才可以使用,老版本没有该函数。 问题2 安装MATLAB时出现: com.mathworks.jmi.MatlabException: Did not start the server. Last testPor
前言 本文介绍ADAMS在运动仿真过程中,运动数据的导出及导入,以并联机器人动力学仿真为例,主要包括三方面内容: ADAMS仿真得到的运动数据如何导出? 如何将外部的关节运动数据导入ADAMS作为输入? AKISPL函数使用方法。 提示:本文以ADAMS并联机器人仿真为例讲解,可点击下方链接了解https://blog.csdn.net/yuyu_94/article/d
OLED 简介 OLED,即有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode),又称为有机电激光显示(Organic Electroluminesence Display, OELD)。OLED 由于同时具备自发光,不需背光源、对比度高、厚度薄、视角广、反应速度快、可用于挠曲性面板、使用温度范围广、构造及制程较简单等优异之特性,被认为是下一代的平面显示器新
[TOC] MPU6050 当下最流行的一款六轴(三轴加速度+三轴角速度(陀螺仪))传感器:MPU6050,该传感器广泛用于四轴、平衡车和空中鼠标等设计,具有非常广泛的应用范围。 基本认识 在飞行器中,飞行姿态是非常重要的参数,见图表示飞机姿态的偏航角横滚角及俯仰角 ,以飞机自身的中心建立坐标系,当飞机绕坐标轴旋转的时候,会分别影响偏航角、横滚角及俯仰角。 坐标系
0x00 前情回顾 OriginBot我的第一辆智能小车 使用(PS2)手柄控制OriginBot小车 0x01 实验概述 在学习《ROS2入门21讲》,掌握ROS2的 系统架构 及 话题、通信接口、服务、动作 等 核心概念 之后,小试牛刀。 编写Python代码实现 originbot_teleop_node 节点,实现如下功能: @说明: 通过手柄控制 OriginBot 小车,
最近ChatGPT很火,据说有了ChatGPT,许多初级码农都失业了。 说来惭愧,本人从事abaqus">Abaqus仿真工作多年,实则并不擅长编程,虽有一定编程基础,但实际使用中,最关键的是需要熟悉函数库,真心觉得没有几年项目经验,很难记住...因此写代码对我来说一直是件挺神秘的事情。 但就是这样的小白,仅花10分钟,居然搞定了一个简单的程序,真的太好玩了!☺ 鉴于是个小白,所以第一
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