前序:ROS 2 | 启动-launch- ROS 2工具 1. rqt: 掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。 比如:service caller和console 在指定位置添加一个小乌龟: 左侧可以看到,直接可以使用图形化界面进行操作。 在右侧,可以查阅消息。 2. logger: 级别: Fatal Error Warn Info Debug
前序:ROS 2 | 行动-actions- 啥,开了十几个窗口,机器人还没有动起来…… 是时候了解一下launch文件啦。 课程目标:使用启动文件运行复杂的ROS 2系统。 ROS 2启动launch 1. 什么是launch? 翻译为启动文件未必准确 到目前为止,在教程中,一直在为运行的每个新节点打开新终端。当创建越来越多的节点同时运行更复杂的系统时,打开终端并重新
前序:ROS 2 | 参数-parameters- 本节详细介绍行动action。 1. 如何理解行动action: 行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成:目标,结果和反馈。 行动基于主题和服务。 它们的功能与服务相似,但行动是可抢占的模式(即,可以在执行时将其取消)。 与返回单个响应的服务不同,它们还提供稳定的反馈(过程状态反馈)。
前序:ROS 2| 服务 -services- 本节详细介绍参数param 1. 如何理解参数param: 参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数,浮点数,布尔值,字符串和列表。 在ROS 2中,每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的,并且是基于ROS 2服务构建的。 2. 参数param有哪些命令功能: ros2 para
前序:ROS 2| 主题 -topics- 本节详细介绍服务service。 1. 如何理解服务service: 服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型,不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新,但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。 注意:本教程中提到的一些概念(例如节点和主题)已在前序教程中介绍。本节需要turtlesim
前序:ROS 2| 节点 -nodes- 本节详细介绍主题topic。 1. 如何理解主题topic: ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化的节点。主题是ROS图(ROS graph)的重要元素,功能为节点交换消息的总线。节点可以将数据发布到任意数量的主题,与此同时,可以实现对任意数量主题的订阅。主题是节点间数据交互的重要方式,同样也适用于系统各种不同模块之间的交互。 2.
教程演示环境为Windows+ROS2,过程和方法同样适合MacOS和Linux。 ros2的常用命令如下所示: 本节详细介绍节点node。 安装与环境配置参考链接: · ROS2初学者教程(Dashing和Eloquent) · https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223 1. 如
原作者:Evan Ackerman 文章来源:IEEE Spectrum 编译/字幕组:沈永强 图源:Apex.AI 汽车制造商往往会对无人驾驶汽车开发的许多方面感到激动,比如传感器数据分析、决策规划和运动规划。 不幸的是,如果你想要制造无人驾驶汽车的话,有很多其他方面的问题需要先解决掉,这些问题中的大多数不仅难以解决,而且还是制造开发的关键所在。比如应该怎么在车内搭建可靠的
原作者:Erico Guizzo 文章来源:IEEE Spectrum 编译/字幕组:沈永强 Surena IV 是一款由德黑兰大学开发制造的成年人大小的类人机器人 图源:德黑兰大学先进系统和技术研究中心(CAST) 十多年前,德黑兰大学的研究人员开发了一款初代类人机器人,名叫Surena,不久后又推出可以行走的第二代机器人Surena II,随后在2015年推出了性能更强的Su
gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台,具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口,最重要的是其开源免费的特性。gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同,但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性,例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境,以可视化的方式进行显示。 在ros学习及研发过程中,经常需要使用
最近,yolo之父Joseph Redmon退出CV界以表达抗议,拒绝AI算法用于军事和隐私窥探。计算机视觉这把双刃剑已经日益深入到我们的生活,虽说大神已经退圈,但我们的研究还是要继续。 为了实现一套CPU独立可运行的高效人体跟踪方案,尽量降低程序的时间复杂度和空间复杂度,可应用在资源有限的嵌入式设备中,我测试了多种主流的开源算法,今天与大家一起分享。 整个方案主要分为两大部分,目标检测+
在学习了古月学院中的《如何从Solidworks导出URDF模型》课程后,对从Solidworks导出URDF模型有了一定的了解。但是对URDF文件中的参数还不甚了解,尤其是物理属性相关的参数,于是自己去网上搜集了一些资料,得到一些结论,现在和大家分享一下。 小车介绍 首先给大家展示下我画的一个简易小车的模型,如下图。简易小车由一个底盘和四个轮子组成,底盘通过四个车轴与四个轮子连接在一起。其中底盘
2012年,柳树车库机器人成立了一家新公司,“开源机器人基金会(OpenSource Robotics Foundation,简称OSRF)”,这是一家非盈利性的机构。成立的初衷是希望通过接受企业赞助的方式,让OSRF独立推动ROS的发展。这样在柳树车库的主页上,ROS的开发版本也永远停留在OSRF接受时的G版本上了。 柳树车库的主页上,ROS永远停留在G版本上。 在车库原有负责ROS的
ROS最早是由前面提到的摩根·奎格利(MorganQuigley)设计的,因此在柳树车库机器人公司内部把奎格利称为ROS之父。 奎格利从小就喜欢编程。小学期间,就开始在苹果2型(APPLE II)电脑上,用Logo语言控制屏幕上的“小乌龟”运动。正是编程者们儿时的记忆,促成后来ROS的每个版本的吉祥物都是“小乌龟”的形象。 当然,那时候,很多美国小朋友都在“小乌龟”环境中学习编程的。那个时
原作者:Charles Q. Choi 文章来源:IEEE Spectrum 编译/字幕组:沈永强 (图源:康奈尔大学/Facebook Reality Labs/AAAS) 一项新的研究发现,在未来,当负荷加重时,柔性机器人可能会通过大量排汗来防止过热,就像马拉松运动员或者古代的猎人们在大草原上追逐捕猎的时候一样。 传统的机器人由刚性部件构成,容易因为擦碰、扭曲和坠落等而受损,
原作者:The Robot Report Staff 文章来源:The Robot Report 编译/字幕组:沈永强 (自动抽血化验的原型机 图源:罗格斯大学Unnati Chauhan) 罗格斯大学本周报道称,对自动抽血化验机器人进行了首次人体临床试验,有望在未来帮助到患者和医护人员。试验发现,这台自动抽血化验设备由罗格斯大学主导的团队耗时六年开发,它的能力与临床医生相比有
小伙伴们,大家好!我是罗伯特祥,很荣幸受到古月大神的邀请成为古月居的签约作者,同大家一起分享我的技术成长经验。 相信很多小伙伴都有过这样的经历,开发机器人或者自动化设备的过程中买过一些运动控制器,使用时发现不知道从哪儿着手使用,技术手册看的稀里糊涂,咨询技术有时又被敷衍了事。为了避免小伙伴们踩我曾经踩过的坑,决定跟大家分享一下我曾经用过的运动控制器使用方法。 &nb
各位ROS与机器人技术爱好者们,大家好!我是小明,很荣幸受古月君的邀请,成为古月居的签约作者,相信以后我们会经常见面的。 联想到刚上手ROS时,心中始终充斥着一个困惑:初步了解ROS系统后,该如何实践书本上的理论知识呢?于是我决定将“ROS实验”作为本文的主题。顾名思义,通过“做实验”,我们既能熟悉ROS的基本功能,又能加深对机器人学理论知识的理解。在文末我分享了实验项目的源代码,便于大家亲自
文章来源:IEEE Spectrum 原作者:Evan Ackerman 编译/字幕组:沈永强 这台高18米重25吨的高达机器人将会成为迄今最大的人形机器人。 (图源: Gundam Global Challenge) 得益于高达系列的成功,数十年来,机器人文化在日本发展兴盛。高达是一种需要人坐在其中驾驶的两足类人机器人。我能一一细数出来高达系列有过多少电视剧集、电子游戏和
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章我们讲了机械臂控制的不同对象和方法,以及简单的单关节位置控制。从单关节的控制讲起不仅因为关节控制是机械臂整体控制的基础,也因为了解单关节控制可以帮助我们之后更好地理解看起来会复杂得多的多自由度整机控制。这一篇我们就来讲讲单个关节的阻抗控制。 阻抗是什么?——电路系统与机械系统的类比 位置或者力/扭矩都是大家熟知的物理概念,阻抗/导纳又是
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