原作者:The Robot Report Staff 文章来源:The Robot Report 编译/字幕组:沈永强 (自动抽血化验的原型机 图源:罗格斯大学Unnati Chauhan) 罗格斯大学本周报道称,对自动抽血化验机器人进行了首次人体临床试验,有望在未来帮助到患者和医护人员。试验发现,这台自动抽血化验设备由罗格斯大学主导的团队耗时六年开发,它的能力与临床医生相比有
小伙伴们,大家好!我是罗伯特祥,很荣幸受到古月大神的邀请成为古月居的签约作者,同大家一起分享我的技术成长经验。 相信很多小伙伴都有过这样的经历,开发机器人或者自动化设备的过程中买过一些运动控制器,使用时发现不知道从哪儿着手使用,技术手册看的稀里糊涂,咨询技术有时又被敷衍了事。为了避免小伙伴们踩我曾经踩过的坑,决定跟大家分享一下我曾经用过的运动控制器使用方法。 &nb
各位ROS与机器人技术爱好者们,大家好!我是小明,很荣幸受古月君的邀请,成为古月居的签约作者,相信以后我们会经常见面的。 联想到刚上手ROS时,心中始终充斥着一个困惑:初步了解ROS系统后,该如何实践书本上的理论知识呢?于是我决定将“ROS实验”作为本文的主题。顾名思义,通过“做实验”,我们既能熟悉ROS的基本功能,又能加深对机器人学理论知识的理解。在文末我分享了实验项目的源代码,便于大家亲自
文章来源:IEEE Spectrum 原作者:Evan Ackerman 编译/字幕组:沈永强 这台高18米重25吨的高达机器人将会成为迄今最大的人形机器人。 (图源: Gundam Global Challenge) 得益于高达系列的成功,数十年来,机器人文化在日本发展兴盛。高达是一种需要人坐在其中驾驶的两足类人机器人。我能一一细数出来高达系列有过多少电视剧集、电子游戏和
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章我们讲了机械臂控制的不同对象和方法,以及简单的单关节位置控制。从单关节的控制讲起不仅因为关节控制是机械臂整体控制的基础,也因为了解单关节控制可以帮助我们之后更好地理解看起来会复杂得多的多自由度整机控制。这一篇我们就来讲讲单个关节的阻抗控制。 阻抗是什么?——电路系统与机械系统的类比 位置或者力/扭矩都是大家熟知的物理概念,阻抗/导纳又是
在机器人毕业典礼上,PR2的两位项目经理,博格和威罗拜克不但给来宾们介绍了PR2机器人,还隆重介绍了PR2机器人采用的软件系统:ROS。 PR2机器人机器人挥舞的大旗上正是印着“ROS”的标志。ROS也正是本书的主题。 左:机器人毕业典礼上PR2机器人们挥动着ROS大旗;右:ROS标志 计算机使用的操作系统,英语称为Operating System,缩写为OS。它是一种计算机程
车库创立的后,斯科特·哈森找到了史蒂夫·库辛斯。当史蒂夫·库辛斯正式加入柳树车库时,哈森正热衷于无人车和无人船的项目的研发。无论是哈森,还是库辛斯,都没有机器人背景和开发经验,这时候斯坦福大学的吴恩达教授告诉他们一个正在进行的项目,就是埃里克·博格(Eric Berger)和基南·威罗拜克(Keenan Wyrobek)的PR1项目。那时,博格和威罗拜克正在斯坦福大学Salisbury教授的机器人
本文转载自微信公众号ROBOTICS 今天我们要讲所有学习机器人学的人都需要具备的一项基本技能——坐标变换。看明白这篇文章,你需要一点基础的向量和矩阵知识,不用多,只要知道向量的加减,点乘(内积);矩阵的定义、加减乘逆以及转置;还有矩阵与向量的乘法就够了。 机器人学为什么需要坐标变换呢?因为控制一个机械臂的根本,就是弄明白每一个关节的joint position与e
本文转载自微信公众号ROBOTICS 本科阶段的机器人竞赛制作的机器人、生活中见到的扫地机器人,它们都是轮式的移动机器人;移动机器人本身运动控制比较简单,难点在于对外界的感知理解,因此相关研究更多的是人工智能、机器视觉、自然语言处理这一类。然而移动机器人除了移动、简单的搬运货物等功能,缺乏真正的操作(manipulate)外界物体的能力;对这种能力的需求,就是机械臂存在的意义,也是我们学习它的
2010年5月26日,人类历史上第一个机器人毕业典礼在硅谷这条蜿蜒的柳树街68号的小路旁,临时搭建的一座帐篷中举办。 5月的加州,凉意正浓,硅谷的精英们,还有各路互联网豪杰和新贵,夹杂着谷歌造就的百万富翁或亿万富翁们,从各路赶来。 这天的夜晚,注定是值得纪念的夜晚。无论对柳树车库机器人公司,对机器人学术界,还是机器人工业界都是重大的日子。今晚,柳树车库将为自己研发的机器人,PR2(Personal
这是一条叫柳树路(Willow Road)的林荫道,这片绿荫覆盖的区域住满了硅谷的商业精英和IT新贵们,也拥挤着追求创业梦想的年轻人。 图2.1 柳树街、Facebook、谷歌、斯坦福大学、柳树街68号地理位置 从脸书公司(Facebook)的总部沿着这条柳树街,从东北的尽头往西南走,也就是朝着斯坦福大学的方向走,会先穿过101公路,然后左手边路过一个加油站,加油站后面是一个橡树公园,公园斜对面
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章CC简单讲了“什么是控制“的问题,不知道有没有让你稍微窥见到控制之美呢?即使你没有完整学过控制理论,只要初步了解它的概念(而我认为控制理论的概念是任何人都很容易懂的,毕竟“大道若简”),加上良好的物理直觉,理解机械臂的控制是没有什么问题的。 不过,当我们讨论机械臂的控制,我们讨论的控制目标、对象和方法很可能大相径庭——曾经CC觉得这些非常混乱。我写
今年的ROSCon机器人操作系统开发者大会已于11月初在中国澳门落下帷幕,上周末官方终于公布了大家期待已久的大会视频和PPT资料。古月君已经将85个视频全部上传到了哔哩哔哩(ID:古月居GYH),干货满满,还是热乎的。 部分精选视频介绍: ROS2不仅可以在Linux上使用,未来更多嵌入式系统也会逐渐支持ROS2,比如一位分享者就介绍了目前在VxWorks上使用的方法:《ROS2 on Vx
如果从中国东海岸或东南海岸的任何一座城市,比如上海,青岛,连云港,温州,福州向东看,是一片汪洋,称为东海。 再向东,穿过东海并突破日本弧形岛礁的包围,就进入了地球上最大的水域——太平洋。 踏着太平洋,再一路往东,就能踏上美国大陆的西海岸,那里有洛杉矶和好莱坞。 如果从中国东海岸,向西,沿着“一带一路”的陆上丝绸之路,经过中原新兴城市和祥和的农田,穿过西北荒原,沙漠,中亚广袤而安静大地,途径俄罗
本文转载自微信公众号ROBOTICS 我们学习了那么多机械臂的运动学和动力学,归根结底还是为了能控制机械臂做我们希望它做的事情。从这一篇开始,我们就来聊聊机械臂的控制。(对的,CC终于开始写机械臂控制了!) 控制——大道至简 控制这门学问,大概是工程学科里最有艺术感的——为什么这么说呢?因为它的根本思想简单至极,却用途广泛、影响深远,正可谓“大道至简”。 反馈控制的基本思想,可以用下面这个框图表
机器人是我们这个星球出现的新物种。 人类在好奇心的驱使下,没有上帝的帮助,完全凭一己之力,用 “泥土”,用自己独立创造出来的科学技术捏出来了这个新物种。机器人正经历着前所未有的物种演进。他的细胞快速地分裂者,一变二,二变四,。。。这种指数级别的变化只有到细胞分裂到一定的数量才能表现出强大的力量。 现在,人类站在食物链的最顶端,以主宰者的身份,享受着自以为是的万物崇拜,这种感觉无比美好。未来,
2011年创建了ROS博客“古月居” 平台内容被80%以上的中国ROS开发者使用过 现累计访问量在一千万次以上 组织了100场以上的线下培训课 出版了ROS畅销书《ROS机器人开发实践》 ··· 本期古月居访谈嘉宾很特别 正是古月君本人—胡春旭 在12月初的ROS机械臂实战训练营(西安站) 古月君与陕西科技大学机电工程学院的 刘朋和刘庆立两位老师 聊了聊“从胡春旭到古月君的那些事儿”
编辑:古月居 撰文:王谦牧,贝塔,减肥的付雷雷 视觉:小燕
最近在知乎上看到一个问题:在ROS环境下,怎么使用moveit!来驱动真实的六轴机械臂? 很多小伙伴在使用ROS的时候,都会产生类似的疑问,程序写过那么多,仿真也跑过不少,但是如何控制真实机械臂/机器人呢? 今天古月君就来尝试破个题。 首先,解决这个问题的关键词是“接口”。所谓接口,即数据传输的通道,如何将ROS功能包计算得到的数据发给真实机器人并使之运动是问题的关键。 机械臂有点复杂
11月1日,ROSCon2019进入第二天,依然是上午9点准时开始,大会议程安排的满满当当。 开场演讲是整个ROSCon的第二个Keynote分享:《Beyond Autonomy: ROS in solution architecture》,介绍了一家ROS创业公司如何帮助客户将产品走向市场的经验,其中使用ROS作为架构的设计工具。 turtlebot大家并不陌生,早期的两代turtlebot
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