前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第一篇,以确认你是
目标跟踪可以使用激光或视觉传感器,本节开始只提供思路,无教程,供有兴趣的朋友自主实践。 激光测距 视觉识别 融合技术 mobot aws racetrack gazebo 如下图所示: mobot coke_can 如何编写mobot_follow节点,识别coke_can并跟随coke进行运动呢? 视觉: 视觉?opencv4? 激光: 激光? 参考指令
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第一篇,以确认你是否有
TurtleBot的另外一位发明人、创始人是图利·弗特(Tully Foote)。 图利·弗特本科就读于加州理工学院(California Institute of Technology),硕士研究生毕业于宾夕法尼亚大学(University of Pennsylvania)[1]。专业是机械工程。 2005年,本科生图利·弗特加入加州理工的DARPA无人车团队[2],他们开发的无人
在完成教程(一)搭建机器人和(二)命令遥控可视化后,将仿真机器人用于更为逼真的环境,可以测试如SLAM,区域覆盖以及场馆巡逻算法,这里环境均采用aws提供模型,分别为smallhouse和bookstore,环境适用于ROS2和ROS1全部案例,但ROS1内容不做讲解,这里只简要叙述一下ROS2中调试和使用的过程。 [video width="640" height="360" mp4="ht
课程目的 ROS使用过程中,涉及许多命令和终端的操作,虽然有Rviz做显示,但依然没办法充分满足多种多样的需求,那不如开发一款集成各种自定义功能的可视化软件吧! 古月居推出“如何开发一个ROS人机交互软件”系列,分成三门课程灵活学习,在ROS环境下利用QtCreator工具开发一款人机交互软件,包括librviz库开发、速度仪表盘显示、订阅并显示图像话题等功能的实现。
最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终决定自己写插件,主要是按照Gazebo的官网教程来做的,现在已经有了一些进展,把初步的成果分享出来。刚开始学习编写插件,必然有许多不合理的地方,欢迎交流。 另外,评论区一位朋友分
说到TurtleBot,就要说背后的男男女女。 前文说过,TurtleBot是图利·弗特(Tully Foote)和麦罗尼·威瑟(Melonee Wise)发明的,而且软硬件开源,最早的使用者是Google。 说说麦罗尼·威瑟。 麦罗尼·威瑟加入车库非常早。麦罗尼·威瑟毕业于伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校[1],本科学的是物理工程,硕士研究生学的是机械工程。博士读了1年,就辍学了,开着车
前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地带:刚入门的爱好者直接调用Gazebo自带的控制和传感器插件即可,不需要自己编写插件;而等到要用到自定义插件的时候,已经不屑于写这种基础的教程了。 因此,本系列教程的定位是:你
一、前言 之前的教程使用Python代码实现了四轮车的巡线,阿克曼模型确实在方仿真上效果都好多了,今天教大家将代码从python修改成cpp的,毕竟嵌入式程序还是以c语言为主,可以更好的移植到单片机上。修改代码这件事当然有个编译器的提示可以让我们达到事半功倍的效果啦,所以先讲解安装vscode这强大的ide来编写cpp代码。 二、安装vscode 2.1 安装Ubuntu make s
上一篇,已经在Gazebo 9中放入了一个支持ROS 2的仿真机器人,具体参考: 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程(一) 本篇,通过此案例学习并熟练掌握ROS2的如下内容: ROS2常用命令回顾 遥控机器人在环境中运动 rqt和rviz2 摄像头图像显示和激光数据可视化 ROS2入门介绍参考:https://zhuanlan.zhihu.c
TurtleBot是一款移动机器人,特点是便宜。TurtleBot带有摄像头和移动底盘,可以用于研究机器人的导航问题:即机器人决定往哪个方向走,怎么走,怎么绕过障碍物,最终到达目的地。不少ROS的初学者是在TurtleBot的陪伴下学习的机器人编程的。以至于一些人想方设法能获得一台TurtleBot,好像没有TurtleBot,就没法学习ROS,没法学机器人编程了。 随着ROS的普及,也让一些
MoveIt! 第一次看到这个名字可能会觉得很奇怪,名字是怎么来的,怎么还有一个感叹号?如果大家了解一个专门负责抓取的软件叫GraspIt!,就不会觉得特别奇怪了。MoveeIt!源于ROS的机械臂导航(arm_navigation)软件包,但是MoveIt!的创始团队希望等做更多的东西,不仅仅是用于机械臂。他们期待能将一个物体从一个地方个移动到另一个地方,看到GraspIt!这样一个大家熟知的软
在2015年,DARPA举办了一届机器人挑战赛(DARPA Robotics Challenge)。 23只进入决赛的队伍中,有18支队伍使用ROS,有14支队伍利用Gazebo进行仿真,ROS取得非凡的成绩。 图:开源机器人基金会ROS开发团队在DARPA机器人挑战赛 里面的人物,我介绍了很多了,看看大家认识几位? DARPA万万没想到机器人挑战赛是:一只来自东方的力量,压倒西
本文使用的机械臂模型是《MoveIt可视化配置及仿真指南》课程中的机械臂模型,并加入了小修改。 1 构建机械臂的xacro模型 创建一个6机械臂的xacro模型文件,完整gazebo模型如下所示: 首先,定义6个link的形状以及末端夹具的大小: <!-- link1 properties --> <xacro:property name="link0_r
本文为使用ROS 2和Gazebo9搭建仿真机器人详细指南。 确保已按如下说明安装ROS和Gazebo: ROS 2安装:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/。 二进制软件包的安装足以满足该项目的需求,但是如果感兴趣,还可以选择从源代码搭建。Dashing或Eloquent均可。 Gazebo安装:http:/
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