首先感谢实验课的助教工作,然我看到了学生们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。 基于ROS,我们利用gcode与moveit结合产生了一种离线生成路点,并利用笛卡尔路径规划进行运动学规划的绘图方式。 本系统在 Ubuntu 16.04 + ros kinetic下测试通过 ,机械臂控制采用moveit 整体方案: 图片转换成svg格式-
对于机械臂视觉抓取功能来说,比较传统的做法:由于之前的物体识别模块已经确定了这片点云对应的物体,如果我们有物体的3D模型,便可以直接用ICP算法将这片点云与物体的3D模型对齐。既然知道3D模型的位姿那就好办了。之后就是各种抓取姿态生成、力封闭之类的东西了。其他方法:利用RCNN在图像中定位了物体的大概位置,然后根据一堆点云做抓取,而不用知道物体的3D模型。 1、Using
似然(likelihood)这个词其实和概率(probability)是差不多的意思,但是在统计里面,似然函数和概率函数却是两个不同的概念。 对于函数:P ( x ∣ θ ) P ( x | \theta )P(x∣θ),它的意思是在θ \thetaθ发生的情况下,x xx发生的概率。如果该函数描述的是一个数学模型,则两个输入:x xx表示某一个具体的数据;θ θθ表示模
一、设计功能 录制音频,保存音频 对录制的语音信号进行频谱分析,确定该段语音的主要频率范围; 利用采样定理,对该段语音信号进行采样,观察不用采样频率(过采样、欠采样、临界采样)对信号的影响; 实现语音信号的快放、慢放、倒放、男女变声; 对语音信号加噪,然后进行滤波,分析不同的滤波方式对信号的影响; 实现两音频的合成、拼接; 利用MATL
使用xrdp远程连接树莓派Ubuntu mate系统 1) 安装xrdp sudo apt-get install xrdp 2) 配置xrdp远程的桌面应用 echo mate-session > ~/.xsession 3) 重启xrdo服务 sud
ROS Kinetic的安装配置请点 环境:Ubuntu 16.04+ROS Kinetic 关于雷达初次尝试使用的工作空间我给大家创建整理好了,大家下载后放在自己的Home目录或其他目录下就可以了,下面是网盘地址 链接:https://pan.baidu.com/s/1IoJQjA2nxIvWymW5RLuu5g 提取码:7wag
1.roslaunch 命令 roslaunch 命令允许我们一次启动 launch 文件中定义的多个 ROS 节点,启动参数等在启动文件(launch 文件)中配置,并且如果系统之前没有启动 roscore,则 roslaunch 会自动启动它。 roslaunch 的命令行用法如下: roslaunch [package
这些东西见过很多遍,不少也用过很多遍,新年新开端,简单地系统总结一下吧。 目录 路径问题 宽度优先搜索 深度优先搜索 A*算法 分类问题 K均值聚类算法(K-means) 邻近算法(kNN) Adaboost 支持向量机 寻优问题 模拟退火法 禁忌搜索 遗传算法 粒子群算法(PSO) 蝙蝠算法 蛙跳算法 人工蜂群算法 人工鱼
创建模型 本节目标 一、模型编辑器用户界面 调色板(左面板) 工具列 局限性 二、车辆构造 1、创建车辆 (1)、底盘 (2)前轮 (3)脚轮 2、添加传感器 3、添加插件 保存模型 本节目标
gazebo 一、什么是Gazebo? Gazebo的典型用途 Gazebo的一些主要特点 二、系统要求 三、安装 1.添加源 2.安装Gazebo 四、用户界面 1、场景 2、左右面板 3、工具栏 4、菜单栏 5、鼠标 一
文章目录 patch原理 patch函数 实例 定义顶点 连接顺序 顶点对应点坐标 最终代码 效果 patch原理 patch函数 patch(X,Y,C) 使用 X 和 Y 的元素作为每个顶点的
文章目录 plot 函数 设定坐标轴 添加图例 subplot 函数-绘制多个并列图形 MATLAB 中最常用的绘图函数为 plot 根据不同的坐标参数 它可以在二维平面上绘制出不同的曲线 plot 函数 调用格式
TF工具的使用与练习 1. 什么是TF 2. TF的构成 3. TF辅助工具 4. 向TF工具广播发送自己位置 5. 向TF工具收听获取坐标关系 6. 通过turtlesim进行练习 参考 1. 什么是TF TF是Transformations Frames的缩写。在ROS中,是一个工具,提供了坐标转换等方面的功能。 说白了TF工
ROS是什么? ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 节点(Node)–执行单元 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件; 不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机; 节点在系统中的名称必须是唯一的。 节点管理器(ROS Master)–控制中心 &n
msg消息和srv消息 八、msg消息 8.1 基本概念 8.2 常见Msg消息 8.2.1 std消息 8.2.2 geometry消息 8.2.3 sensor消息 8.3 ROS消息类型对照表 8.4 自定义消息 8.4.1 创建 package 8.4.2 创建`.msg`文件
这几天在家闲着也是闲着,学东西,更博客,提升点能力吧。 本篇针对的是kinetic版本的安装,其实都大同小异,有区别的地方也不大。 一.打开软件更新,把下列该勾的选项都一沟 2.换源,改成中科大源(尽量就用中科大源,之前用清华源出了问题) sudo sh -c '.
Service通讯和代码练习 六、Service通讯 6.1 Server端创建 6.1.1 创建节点 6.1.2 处理请求的逻辑 6.1.3 Server端实现 6.2 Server端调试 6.2.1 rosservice工具(命令行) 6.2.2 rqt_service_caller工具(可视化) 6.3
Topic通讯和代码练习 四、Topic通讯 4.1 Publisher创建 4.2 Publisher调试 4.2.1 rostopic工具(命令行) 4.2.2 rqt_topic工具(可视化) 4.3 Subscriber创建 4.4 Subscriber调试 4.4.1 publisher(
S函数是simulink动态系统的核心,可以采用m代码,C,C++等语言编写S函数,由一种特定的语法构成,用来描述并实现连续系统,离散系统以及复合系统等动态系统。S函数可以接收来自simulink求解器的相关信息,并对求解器发出的命令做出适当的响应 基础知识 simulink simulink是MATLAB中的可视化仿真工具,基于MAT
本文主要内容:详细介绍如何从0开始写一个数据通信,将数据从单片机发送到上位机(或者虚拟示波器)进行数据或图像显示,帮助我们调节一些参数,比如电机PID的调节、波形融合等,以及在我们写通信协议的时候可能遇见的问题或注意事项进行解答,本文主要以匿名上位机为例,新手和小白也可以实现。 一、准备工作: 1、要有该上位机或者虚拟示波器的通信协议或者说通信帧格式
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信