前序:ROS 2| 节点 -nodes- 本节详细介绍主题topic。 1. 如何理解主题topic: ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化的节点。主题是ROS图(ROS graph)的重要元素,功能为节点交换消息的总线。节点可以将数据发布到任意数量的主题,与此同时,可以实现对任意数量主题的订阅。主题是节点间数据交互的重要方式,同样也适用于系统各种不同模块之间的交互。 2.
教程演示环境为Windows+ROS2,过程和方法同样适合MacOS和Linux。 ros2的常用命令如下所示: 本节详细介绍节点node。 安装与环境配置参考链接: · ROS2初学者教程(Dashing和Eloquent) · https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223 1. 如
原作者:Evan Ackerman 文章来源:IEEE Spectrum 编译/字幕组:沈永强 图源:Apex.AI 汽车制造商往往会对无人驾驶汽车开发的许多方面感到激动,比如传感器数据分析、决策规划和运动规划。 不幸的是,如果你想要制造无人驾驶汽车的话,有很多其他方面的问题需要先解决掉,这些问题中的大多数不仅难以解决,而且还是制造开发的关键所在。比如应该怎么在车内搭建可靠的
原作者:Erico Guizzo 文章来源:IEEE Spectrum 编译/字幕组:沈永强 Surena IV 是一款由德黑兰大学开发制造的成年人大小的类人机器人 图源:德黑兰大学先进系统和技术研究中心(CAST) 十多年前,德黑兰大学的研究人员开发了一款初代类人机器人,名叫Surena,不久后又推出可以行走的第二代机器人Surena II,随后在2015年推出了性能更强的Su
gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台,具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口,最重要的是其开源免费的特性。gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同,但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性,例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境,以可视化的方式进行显示。 在ros学习及研发过程中,经常需要使用
最近,yolo之父Joseph Redmon退出CV界以表达抗议,拒绝AI算法用于军事和隐私窥探。计算机视觉这把双刃剑已经日益深入到我们的生活,虽说大神已经退圈,但我们的研究还是要继续。 为了实现一套CPU独立可运行的高效人体跟踪方案,尽量降低程序的时间复杂度和空间复杂度,可应用在资源有限的嵌入式设备中,我测试了多种主流的开源算法,今天与大家一起分享。 整个方案主要分为两大部分,目标检测+
在学习了古月学院中的《如何从Solidworks导出URDF模型》课程后,对从Solidworks导出URDF模型有了一定的了解。但是对URDF文件中的参数还不甚了解,尤其是物理属性相关的参数,于是自己去网上搜集了一些资料,得到一些结论,现在和大家分享一下。 小车介绍 首先给大家展示下我画的一个简易小车的模型,如下图。简易小车由一个底盘和四个轮子组成,底盘通过四个车轴与四个轮子连接在一起。其中底盘
2012年,柳树车库机器人成立了一家新公司,“开源机器人基金会(OpenSource Robotics Foundation,简称OSRF)”,这是一家非盈利性的机构。成立的初衷是希望通过接受企业赞助的方式,让OSRF独立推动ROS的发展。这样在柳树车库的主页上,ROS的开发版本也永远停留在OSRF接受时的G版本上了。 柳树车库的主页上,ROS永远停留在G版本上。 在车库原有负责ROS的
ROS最早是由前面提到的摩根·奎格利(MorganQuigley)设计的,因此在柳树车库机器人公司内部把奎格利称为ROS之父。 奎格利从小就喜欢编程。小学期间,就开始在苹果2型(APPLE II)电脑上,用Logo语言控制屏幕上的“小乌龟”运动。正是编程者们儿时的记忆,促成后来ROS的每个版本的吉祥物都是“小乌龟”的形象。 当然,那时候,很多美国小朋友都在“小乌龟”环境中学习编程的。那个时
原作者:Charles Q. Choi 文章来源:IEEE Spectrum 编译/字幕组:沈永强 (图源:康奈尔大学/Facebook Reality Labs/AAAS) 一项新的研究发现,在未来,当负荷加重时,柔性机器人可能会通过大量排汗来防止过热,就像马拉松运动员或者古代的猎人们在大草原上追逐捕猎的时候一样。 传统的机器人由刚性部件构成,容易因为擦碰、扭曲和坠落等而受损,
原作者:The Robot Report Staff 文章来源:The Robot Report 编译/字幕组:沈永强 (自动抽血化验的原型机 图源:罗格斯大学Unnati Chauhan) 罗格斯大学本周报道称,对自动抽血化验机器人进行了首次人体临床试验,有望在未来帮助到患者和医护人员。试验发现,这台自动抽血化验设备由罗格斯大学主导的团队耗时六年开发,它的能力与临床医生相比有
小伙伴们,大家好!我是罗伯特祥,很荣幸受到古月大神的邀请成为古月居的签约作者,同大家一起分享我的技术成长经验。 相信很多小伙伴都有过这样的经历,开发机器人或者自动化设备的过程中买过一些运动控制器,使用时发现不知道从哪儿着手使用,技术手册看的稀里糊涂,咨询技术有时又被敷衍了事。为了避免小伙伴们踩我曾经踩过的坑,决定跟大家分享一下我曾经用过的运动控制器使用方法。 &nb
各位ROS与机器人技术爱好者们,大家好!我是小明,很荣幸受古月君的邀请,成为古月居的签约作者,相信以后我们会经常见面的。 联想到刚上手ROS时,心中始终充斥着一个困惑:初步了解ROS系统后,该如何实践书本上的理论知识呢?于是我决定将“ROS实验”作为本文的主题。顾名思义,通过“做实验”,我们既能熟悉ROS的基本功能,又能加深对机器人学理论知识的理解。在文末我分享了实验项目的源代码,便于大家亲自
文章来源:IEEE Spectrum 原作者:Evan Ackerman 编译/字幕组:沈永强 这台高18米重25吨的高达机器人将会成为迄今最大的人形机器人。 (图源: Gundam Global Challenge) 得益于高达系列的成功,数十年来,机器人文化在日本发展兴盛。高达是一种需要人坐在其中驾驶的两足类人机器人。我能一一细数出来高达系列有过多少电视剧集、电子游戏和
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章我们讲了机械臂控制的不同对象和方法,以及简单的单关节位置控制。从单关节的控制讲起不仅因为关节控制是机械臂整体控制的基础,也因为了解单关节控制可以帮助我们之后更好地理解看起来会复杂得多的多自由度整机控制。这一篇我们就来讲讲单个关节的阻抗控制。 阻抗是什么?——电路系统与机械系统的类比 位置或者力/扭矩都是大家熟知的物理概念,阻抗/导纳又是
在机器人毕业典礼上,PR2的两位项目经理,博格和威罗拜克不但给来宾们介绍了PR2机器人,还隆重介绍了PR2机器人采用的软件系统:ROS。 PR2机器人机器人挥舞的大旗上正是印着“ROS”的标志。ROS也正是本书的主题。 左:机器人毕业典礼上PR2机器人们挥动着ROS大旗;右:ROS标志 计算机使用的操作系统,英语称为Operating System,缩写为OS。它是一种计算机程
车库创立的后,斯科特·哈森找到了史蒂夫·库辛斯。当史蒂夫·库辛斯正式加入柳树车库时,哈森正热衷于无人车和无人船的项目的研发。无论是哈森,还是库辛斯,都没有机器人背景和开发经验,这时候斯坦福大学的吴恩达教授告诉他们一个正在进行的项目,就是埃里克·博格(Eric Berger)和基南·威罗拜克(Keenan Wyrobek)的PR1项目。那时,博格和威罗拜克正在斯坦福大学Salisbury教授的机器人
本文转载自微信公众号ROBOTICS 今天我们要讲所有学习机器人学的人都需要具备的一项基本技能——坐标变换。看明白这篇文章,你需要一点基础的向量和矩阵知识,不用多,只要知道向量的加减,点乘(内积);矩阵的定义、加减乘逆以及转置;还有矩阵与向量的乘法就够了。 机器人学为什么需要坐标变换呢?因为控制一个机械臂的根本,就是弄明白每一个关节的joint position与e
本文转载自微信公众号ROBOTICS 本科阶段的机器人竞赛制作的机器人、生活中见到的扫地机器人,它们都是轮式的移动机器人;移动机器人本身运动控制比较简单,难点在于对外界的感知理解,因此相关研究更多的是人工智能、机器视觉、自然语言处理这一类。然而移动机器人除了移动、简单的搬运货物等功能,缺乏真正的操作(manipulate)外界物体的能力;对这种能力的需求,就是机械臂存在的意义,也是我们学习它的
2010年5月26日,人类历史上第一个机器人毕业典礼在硅谷这条蜿蜒的柳树街68号的小路旁,临时搭建的一座帐篷中举办。 5月的加州,凉意正浓,硅谷的精英们,还有各路互联网豪杰和新贵,夹杂着谷歌造就的百万富翁或亿万富翁们,从各路赶来。 这天的夜晚,注定是值得纪念的夜晚。无论对柳树车库机器人公司,对机器人学术界,还是机器人工业界都是重大的日子。今晚,柳树车库将为自己研发的机器人,PR2(Personal
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