任务:在实验室原有的基于can总线控制的移动机器人平台上应用ROS步骤:1.ROS推荐系统为ubuntu,首先需要重装机器人的操作系统。 2.下载并安装ROS。 3.原can卡不支持linux系统,须更换机器人的usbcan设备。 4.利用所购产品附带的测试代码(c语言)测试硬件连接以及驱动和共享库的安装是否正常(即usbcan设备能
目前观察到cyberdog项目的更新进度是每周五合入并上传代码到github,在10月1之前并没有什么大的更新,在本周五(2021/10/15)合入了大改动的commit,其中主要就是cyberdog_remote功能包,这个功能包使得铁蛋可以使用手柄进行控制。 在前面的测评文章中说到小米官方在APP中是提供了手柄接入的功能,但是估计是会出一款官方手柄进行主要支持,其实在铁蛋中就已经存在一个名为j
前情提要:【Tutlebot迎宾机器人(一)】总体原理与设计【Tutlebot迎宾机器人(二)】具体开发实现【Tutlebot迎宾机器人(三)】模块封装及状态机实现 3. 实验评估 3.1 Gazebo 模型测试 终端进入工作区,输入roslaunch room.launch启动之前在 gazebo 中建好的 world 和 turtlebot3 的 waffle 模型,整个房间的俯视图如图
有时候想想,国内有些资源确实比较稀缺,但是我们一样不会落后!学习python和ROS这么久了,一直很少去实战,另外看到基于python编程的ROS话题通信教程实在是稀缺了,或者对小白不是那么的友好,所以写下这篇教程与你一起进步。 关于ROS很基本的知识,比如:怎么启动roscore;怎么创建工作空间;source环境;python脚本的执行权限等我就不讲解了。主要是代码部分讲解
一.创建一个差速驱动移动机器人模型 前面我们已经创建了一个7-DOF机械臂机器人模型,接下来我们将创建一个差速机器人模型,差速轮式机器人在机器人底盘的两端安装两个轮子, 整个底盘由一个或两个脚轮支撑。轮子将通过调节速度来控制机器人的移动速度,如果两个马达以相同的速度运行,轮子会向前或者向后移动。 如果一个轮子的速度比另一个轮子慢,机器人就会偏向低速的那一边。 差速机器人由5个关节和5个连杆,两个
前后忙碌了两个星期,从最开始采用PCL进行目标物体检测分割到后面发现另一种简便的方法ORK一步步采坑调通,先将步骤记录下来。任务主线是深度相机看到物体是什么、在哪儿,接着讲位姿发送给机械臂进行抓取,这两周主要解决了用深度相机检测一个可乐罐以及发布其位置信息。(盗版内容太多了,不过我会偶尔更新内容以及在邮箱进行回复大家) 好了开始这两周的工作内容总结: 运行环境:Ubuntu16
前情提要:【Tutlebot迎宾机器人(一)】总体原理与设计【Tutlebot迎宾机器人(二)】具体开发实现 2.5 各个模块的 python 封装 我进行的是状态机的编写,同时负责整个系统的集成,队友们提供给我的各个模块的代码只编写了发布者或服务器,并没有提供订阅者和客户端,并且大多代码没有进行封装。为了便于在状态机中通过 对象或函数直接订阅话题或调用服务器,我将组内所有模块的调用封装成类或
1.机械臂UR的控制包括两种,一种是通过终端控制 比较笨重不方便,用于测试使用,另一种是通过ros例程包,订阅位置信息控制机械臂的移动,moveit自动规划机械臂的路径,并躲过设置好的盒子(box) 手部RG2机械手的控制一种是通过终端的程序,在大终端中创建空程序 、结构、RG2、命令、带宽。 2.步骤 #roslaunch ur_control ur10_control.launc
0. MoveIt! 简介 置顶: [ 官网 | 教程 | Github ] 啥是 MoveIt! ?看看官网咋说的: MoveIt is the most widely used software for manipulation and has been used on over 100 robots. It provides an easy-to-use robotics platform
上一篇:【Tutlebot迎宾机器人(一)】总体原理与设计 2. 具体开发实现 2.1 Gazebo 室内和 Turtlebot3 模型搭建及建图 2.1.1 室内环境的搭建 房间内各元素其中部分采用 gazebo 模型中自带的 marble table 和 table,房间另外所需的 sofa 和 chair 等由正方体堆砌而成,如图 7 所示。在模拟仿真三个客人时,采用了两种方案。其一是使
0. 前言 项目代码托管在https://github.com/SEUZTh/welRbot的smach_state分支。 1. 总体原理与设计 1.1 软件总体架构 运行环境为:Ubuntu16.04,ROS Kinetic,Gazebo 7,Python2,Python3,C++11。具体环境配置请见此项目 Github 仓库 README.md。此次项目,采取面向对象体系结构风格来对软件
一.创建一个7-DOF机械臂机器人 创建一个名为seven_dof_arm.xacro的文件,写入相应的代码,其关节名称如下: bottom_joint shoulder_pan_joint shoulder_pitch_joint elbow_roll_joint elbow_pitch_joint wrist_roll_joint wrist_pitch_joint grippe
大家好,我是小鱼,今天晚上又完善了一下一键安装指令。 目前已经支持了一键安装完成ROS或者ROS2,会根据你的系统提示适合队形的合适的ROS和ROS2版本,安装完成后会帮你配置好环境变量,使用rosdepc帮你完成init和update,安装的过程中防止无聊还会弹出小游戏,后面安装完成小鱼准备再加个附送下学习教程,全套整活。 wget http://fishros.com/install -O
首先分享学到的两个软件(插件),对以后的论文下载以及整理论文非常有帮助。 1.zotero 不论是window还是linux 在Firefox及Chrome下载软件并安装插件就可以方便的下载打开的链接里面的文章,也可以加自己的论文等等来整理。 开始正题,最近对于Mobile robot SUMMIT-XL STEEL机器人底盘控制的学习 https://www.robotnik.
0. 前言 在使用深度学习时候,我们可以有效地提取出我们想要的结果,但是常常会缺少深度信息(双目测景深会耗费大量的计算资源)。因此将激光雷达和单目摄像头相结合,可以有效的补充室内环境的深度信息,而目前3D的激光雷达成本高昂,这里提供一个2D激光雷达的解决方案。 1. 相机坐标系变换 上文提过, 在相机世界中, 3D外界点转换到2D图像像素点转换方程是我们可以通过相机的内在参数 intrinsic
上一篇提到,无论在单目、双目还是RGBD中,追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸,前面帧的误差会一直传递到后面去,导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿,也可以利用回环检测(loop closure)来优化位姿。 这件事情就好比一个人走在陌生的城市里,一开始还能分清东南西北,但随着在小街小巷转来转去,已经不知道自己在什么地方了。通过认真辨
本篇文章介绍一下如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯,主要分为四部分:一、建立MATALB与ROS的通讯、二、使用MATLAB观测ROS中小乌龟的运动信息、三、使用MATLAB发布指令控制小乌龟运动、四、利用MATLAB生成ROS代码,实现对小乌龟运动的控制。 一、建立MATALB与ROS的通讯 1、在终端输入以下命令查看本机地址 ifconfig 这时候有的小
RoboWare官网:http://www.roboware.me/#/home 选择合适的版本下载,注意32位与64位之分。下载完以后先不要着急安装,为了更好地使用RoboWare Studio,我们需要事先安装两个比较常用的插件。 1、为了支持Python调试功能,需要安装pylint: $ sudo apt-get install python-pip $ sudo python
一.利用xacro理解机器人建模 当我们创建复杂的机器人模型时,URDF的灵活性将会降低,URDF缺少的主要特性是简单的、可重用性,模块化和可编程性。 URDF是一个单独的文件我们不能在它里面包含其他的URDF文件。这降低了代码的模块化特性。所有代码都必须放在一个文件中,这会降低代码的简单性。 使用xacro的机器人模型将满足所有这些条件。xacro的一些主要的特点如下: *简化URDF :
参考文章了链接: https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175 https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye/tree/master https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/80276848 跑了一个星期
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信