解决Gazebo或Ros相关组件运行命令报错:dynamic module does not define module export function的方法 问题描述: 在运行gazebo或者roslaunch时会报错:dynamic module does not define module export function导致命令无法执行。如下图是在运行以下命令调用tf2功能包时的报错: ro
文章目录 1. 传感器 2. 关节测试 3. 模型外观 4. 传感器噪声 <?xml version="1.0" ?> <sdf version="1.5"> <world name="default"> <!--#####################################################################
【ROS报错】运行rqt相关组件显示“已放弃 (核心已转储)”的解决办法、 错误日志: 运行rqt_plot时显示以下报错: Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rqt_plot/data_plot/mat_data_plot.py", line 110, i
环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic ROS与底层串口通讯有两种方式: 底层作为ROS节点:https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80644896采用传统的串口通讯方式进行通讯:https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/82422196 硬件: Arduino mega2560
文章目录 0.坐标系1. GUI2. 模型编辑器参数设置关节设置传感器添加添加插件 官方教程 API文档 gazebo_ros_pkgs包含了gazebo_ros、gazebo_plugins、 gazebo_msgs三个子包: gazebo_ros:提供ROS插件,包括消息和服务发布者,以通过ROS与Gazebo进行接口gazebo_plugins:与机器人无关的Gazebo插件,用于传感器,电
本篇博客属于网上收集的笔记,大部分内容不是原创 所有的参考的文章都会在下面贴出来啦 我只是进行收集、总结、运用,后期可能会加入自己调试参数的效果 一、ROS - teb_local_planner 参数总结 原文链接:ROS - teb_local_planner 参数总结 这篇文章主要是参照官网的教程进行调试和总结的: 安装teb_local_planner: sudo apt-get inst
Ros机械臂仿真建模基础:URDF模型进化版本xacro模型文件语法详细讲解及如何从零构建一个机械臂模型(二) 建立工作空间 打开Terminal,依次运行以下命令创建工作空间: mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译工作空间: cd ~/catkin_ws/ catkin_make 设置环境变量
1、前言 近年来,无人驾驶技术属于比较热门的话题,无人驾驶技术通常采用单目相机进行周围环境信息采集,然后通过目标识别算法对周围物体进行检测和识别。由于单目相机无法精确获取场景中目标物体的距离等深度信息,因此,越来越多的企业和高校选择使用三维激光雷达进行环境信息获取。三维激光雷达采集的数据为3D点云(包含空间物体的XYZ信息),而目前处理点云数据的工具通常只能对单帧点云数据进行处理和
环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic 硬件: Arduino mega2560(需拥有两个串口) 总线舵机(可采用dynamixel舵机,其带有ROS的功能包dynamixel_controllersTutorials) 前期准备: 完成MoveIt!配置完成机器人在ROS平台的搭建 一、修改功能包中文件 1.1、config文件夹参考fake_controllers.yaml创
前言 通过几天几夜的肝,终于把ROS2 的基础入门写完了,也学完了,下面分享出来,包括思维导图,方便快捷,pdf想要的,评论区留言就行,转载请注明出处 CLI Tools(命令行工具) 配置环境turtlesim和rqtROS 2节点(node)ROS 2主题(topics)ROS 2服务(service)ROS 2参数(parameters)ROS 2动作(action)rqt_console启
功能包下载链接:https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11256475 Magician Robotarm======本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic,其他环境下的运行情
前言: 在研一的时候,由于XXX项目的需要,其中一项就是需要测试Gmapping建图,自然也要求使用ROS系统。由于之前经常在webots中进行仿真,所以想先在仿真中完成代码,再迁移实体。还有的是项目需要使用的ORB-SLAM3,便又测试了单目里程估计。这部分代码已经上传到我的Github上供大家参考(研究生小白菜福利)。这里就不贴代码了,文中会说文件和函数。先上一波图,说明是可以的。 Gm
一、机械臂仿真效果图 首先先展示一下完成后的机械臂模型效果图: 二、机器人组成结构图 执行机构:类比于人体的四肢,属于直接面向工作对象的机械装置;驱动系统:类比于人体的肌肉和筋骨,负责驱动执行机构,将控制系统下达的命令转换为执行机构需要的信号;传感系统:类比于人体的感官及神经系统,负责完成信号的输入和反馈,包括内部与外部传感系统;控制系统:类比与人体的大脑,负责实现任务及信息的处理调度,输出控
前言 主要学习怎么使用客户端库来实现自己的功能,主要介绍C++ 和python 两种,其他的我不太会。。因为卡面发现dashing版本有很多命令不能用,我这边切eloquent来学习目前ros2 支持的库有以下这么多 rosidl_generator_java - 生成java的ros接口.rosidl_generator_objc - 生成 Objective C 的ros接口.rosidl_g
目录 一、SLAM是什么 二、SLAM技术框架 三、SLAM优秀开源方案 一、SLAM是什么 SLAM(simultaneous localization and mapping)同时定位与建图、同时定位与地图构建 当某种移动设备(如机器人、无人机、手机、汽车等)从一个未知环境里的位置地点出发在运动过程中通过传感器(如激光雷达、摄像头等)观测自身位置、姿态、运动轨迹等再根据自身的位置进行增量式的地
在使用moveit的逆解来对机械臂进行运动规划时候,是给机械臂输入末端的位置和姿态,其中位置是用x,y,z坐标来表示,姿态是使用四元数来表示。但是有时候想要根据机械臂目前的状态得到当前位姿,可以使用moveit的命令行工具或者直接在Rviz中查看。 命令行工具 首先启动MoveIt! 仿真环境接口,即自己使用的机械臂模型,例如: roslaunch probot_anno_moveit_confi
用自定义信号与曹函数来解决在子线程中不能调用QTimer定时器 报错: QObject::startTimer: Timers cannot be started from another thread (此方法区别与其他博主给的方案,其他博主给的方案是在子线程中创建QTimer定时器,我的方法是用信号和槽来处理,此方法的好处是可以在子线程中开启定时器,在其他线程或主线程中关
文章目录 ① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 检查设置Ⅱ 检查系统Ⅲ 生成全面的报告④ 总结 ① 背景 ros2doctor可以用来ros2的一些问题ros2doctor 检查ROS 2的所有方面,包括平台,版本,网络,环境,运行的系统等,并警告您可能的错误和问题原因。 还在开发中,谨慎使用,估计会有点问题 ② 前提 确保安装了ros2doctor,ros2cli的组成部分使用小乌龟包来测试 ③ 任务 Ⅰ
本次工作 我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp 1.1 定义内容 运行程序时,首先进入的是主程序vins_estimator/src/estimato
① 背景当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户机节点,响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。 这里使用的示例是一个简单的整数加法系统;一个节点请求两个整数的和,另一个节点用结果响应。这儿用python写的 其实简单得功能函数就可以解决了,这个解决了数据交互的问题,比如服务端返回客户端需要的,但是不用在客户端管理的数据或者状态,还是模块化 ② 前提学会创建工作
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