最近来了一个新的电机,厂商也没给个具体的电感电阻参数,没办法只能来研究一下如果把其参数辨识出来了。想想参数辨识,也是很早之前就像要去做的一个课题,最近生活波动较大,实在是不想再去做太过复杂的东西,正好沉浸下来,好好填填坑吧。 1、递推最小二乘法最小二乘法最早由高斯在形体运动轨道报告研究工作中提出,此后称为参数辨识理论的基石,被广泛应用于系统辨识和参数估计之中,不得不感叹数学家们的伟大,工程技术的提
在仿真过程中,电机的磁链输出是一个重要的参考指标,在电机运转过程中,磁链的变化过程能够更直观的表现电机的运行状态。因此,如果能够在matlab里面绘画出磁链的运行轨迹,对于电机模型的运行状态就有了更加直观的观察方式。 1、磁链轨迹自身的意义 SVPWM调制方式的根本目标就在于控制磁链轨迹更加接近圆形,从而控制电机运行更加平稳。因为磁链轨迹和空间电压矢量是垂直关系,其实现的方式即控制空间电压矢量间接
本文是FIR数字滤波器设计,如果需要了解模拟滤波器或者IIR的内容,可以看我写的另外两篇博客,如下: 1.巴特沃斯模拟滤波器(低通,高通,带通,带阻)设计-MATLAB实现 2.MATLAB实现无限脉冲响应数字滤波器(IIR) 前言 IIR数字滤波器主要是模仿模拟滤波器的设计方法,所以在设计中只考虑了幅度特性,没有考虑相位特性,设计出来的滤波器一般是非线性的。有限脉冲响应(FIR)滤波器在保证幅度
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。 3: 掐饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课
本文是IIR数字滤波器设计,如果需要了解模拟滤波器或者FIR的内容,可以看我写的另外两篇博客,如下: 1.巴特沃斯模拟滤波器(低通,高通,带通,带阻)设计-MATLAB实现 3.MATLAB实现有限脉冲响应数字滤波器(FIR) 1. 基础知识介绍我们首先明确一个知识(这个非常重要): 某正弦信号,频率为50Hz这意味着 信号的模拟频率 f = 50 (Hz),注意它的单位是Hz 信号的表达式为
今天来整理一下弱磁控制,之前做过基于超前角的弱磁,今天来做做计算法的弱磁。首先还是夯实一下基础概念,好多都忘记了。 1、弱磁扩速理论PMSM 弱磁控制的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。当他励直流电动机端电压达到最大电压时,只能通过降低电动机的励磁电流,在保证电压平衡的条件下,使电机能恒功率运行于更高的转速。但永磁同步电机的励磁由大小恒定的永磁体产生,只有增大定子电流直轴去磁分量来削弱气隙磁场,
本文是模拟滤波器设计,如果需要了解数字滤波器的内容,可以按顺序看我写的另外两篇博客,如下: 2.MATLAB实现无限脉冲响应数字滤波器(IIR) 3.MATLAB实现有限脉冲响应数字滤波器(FIR) 目录1. 基础知识介绍2. 函数介绍2.1 buttord - 求解滤波器的阶数N和3dB截止频率wc2.2 butter - 求解N阶滤波器的具体参数B和A,求解完B和A后滤波器就设计完成了。2.3
**注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,请大家查看^_^** 1 弱磁扩速理论 PMSM弱磁的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。 3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,请大家查看^_^ 1 永磁同步电机在dq坐标系上的数学模型(为什么要解耦)(参考论文在文章最下面)
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课题
机器人运动学库KDL安装及使用引言原理安装PyKDLpykdl_utils使用实验 引言首先得到的工具坐标系净接触力向量,然后乘以工具坐标系到末端坐标系的旋转矩阵,得到末端的净接触力向量。然后将末端的力乘以阻尼矩阵(假设解耦),得到末端的速度向量。因为得到的速度向量还是在末端坐标系下的(这里可以考虑先转到基坐标系下再得到速度向量?),因此为了达到控制关节速度的目的,需要首先将末端的速度转换到基坐标
*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“仿真控制资料”获取 该课程已开通专门交流答疑区,点击这里,发帖提问交流 课程目的 PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 本课程通过嵌入式STM32单片机控制电机来引入PID控制
嗨伙计们,由于个人学习工作等原因沉寂了大半年,忙碌好不容易暂告一段落,今天罗伯特祥终于又和大家见面了! 前段时间,有好多网友email我问Elmo的Platinum Maestro运动控制器中modbus通信的问题,今天呢就系统的跟大家一起聊聊这件事儿。(多图预警) 1. modbus的扯谈 首先明确Modbus是干啥的,它其实就是一种工业现场总线协议标准,属于应用层报文传输协议,包括ASCI
流程图 效果展示 拨片架往右移动然后拨片拨取货物拨片架往左移动然后准备拨取货物 测试环境以及结果 所有应答命令关系如下 下图就是我的测试环境,其中与USB-HUB连接的3个USB-TTL分别代表了103与树莓派,丝杆驱动板,拨片驱动板的通信串口,因为测试环境下只是为了查看串口逻辑是否正确,即对应的串口能否正常收发数据,所以就用USB-TTL来查看串口,并没有将103的串口接到驱动板上。 首先是树
自研机器人协调控制系统(3)——遥控篇前言背景系统部分协调动作介绍站定摇摆固定身体摆臂身体跟随摆臂身体配合双手自动移动长颈龙模式自动转向部分遥控按键表 这是视频链接: 自研机器人协调控制系统(3)——遥控篇.前言背景前两次视频虽然展示了这套“协调控制系统”具备的各种基本协调能力,但没有远程控制,只能使用测试用的指令队列,始终无法展示抽象指令的完整效果。 因此我决定专门做一下遥控功能,只是最近工作压
近年来,虽然现代控制理论取得了一系列成果,但是在工业领域的应用并没有代替 PID 控制。这说明现代控制理论在实际应用的过程中受到一定的限制,控制理论与生产生活实际仍然存在一定的代沟。对此,韩京清总结为基于“模型论”的控制理论在解决问题时没有以生产生活中的不确定性作为重点,没有抓住生产生活实践中所切实需要的核心。韩京清先生针对生产生活实践中存在的问题潜心研究,积极探索,逐步分析 PID 理论与现代
前言: 大概在大一的时候由于Robocon比赛就开始调试麦克纳姆轮底盘。恰好,最近有个项目需要用到这个,在此重温了下当初做的内容。对麦克纳姆轮底盘的速度分解问题,网上有很多推导已经详细说明,但都是自身坐标系下的。这对执行有些任务是不够的,因此在这里进行推导和总结。另外,总结了使用麦轮底盘进行里程估计的方法。 由于本人比较懒,所以就在接下来的推导中使用手写的笔记。
文章目录 仿真 Chomp Stomp 这里首先说明,这里使用的验证的是ubuntu18.04环境下的ROS。(16.04下可能会出现不能使用的情况)机械臂使用的是franka.如果在使用过程中出现了很多的问题那么大多数原因其实都是因为你没有通过源码安装最新版的moveit。这里给出一个各种规划器的参考视频->youtube直接比较在复杂障碍物情况下他们的表现: ompl: 正
在论文中遇到了求解三维异面直线的距离和垂足的问题,网上资源参差不齐,遂把它记录下来,万一你也用得上呢 本文参考自:求3维度空间异面直线的垂足点 在此基础上做了更详细的论述、扩展和python实现 题设:假设有两条直线 L1,L2 ,以及两条直线的方向向量V1,V2,求其最短距离及其垂足。 直接求距离 对于最短距离,也即两异面直线公垂线的长度,有一个方便快捷的求解方法,选择L1上任意一点
自研机器人协调控制系统(2)——六足舞蹈篇 前言 系统 关于本文 一. 后4足站定舞蹈部分 1. 螳螂拳 1) 蓄势 2) 出拳 2. 太极 1) 云手 2) 收势 二. 6足舞蹈部分 1. 平移 2. 自动转向 3. 精确踩点 4. 拔河舞 三. 双手空间定点站定运动 1. 扭腰舞 2. 螺旋舞 四. 4足行走舞蹈部分 1. 前后4足行走
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