在上一篇文章中,我们通过在终端用命令行发布一条ROS话题消息来通知下位机控制舵机运动。 在这一篇文章中,我们学习一下通过程序自动发布消息来控制舵机运动。 我们可以使用nanopi k2当作上位机来使用,这里暂时还是使用虚拟机,一切调试好之后可以一起部署到nanopi上面。 下位机还是一样的用arduino,arduino程序也没有变化。 1.首先,我们创建一个功能包并添加好依赖: 下方为示意
基于ros如果可以直接控制舵机的话,如果后面想做项目就会比较容易一些。 目前来说用ros控制舵机一般有两种方式: 一、直接通过舵机驱动板控制舵机。 二、通过向下位机通讯的方式控制舵机。 第一种方式一般适用于有舵机驱动板的情况,比如一些串口舵机和专用的舵机驱动器。 这些一般有固定的协议,根据协议控制,适用于有专用协议或者舵机数量较多的情况。 第二种方式通过下位机通讯,让下位机去控制舵机,需要用下位
一、基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/ 二、使用方法 在system setting中打开蓝牙,连接IMU。 rosrun rqt_plot rqt_plot & ro
前边学习了如何创建广播器,接下来我们来试试如何创建监听器,从而通过代码获取任意两个坐标系之间的关系。 一、编写监听器节点 依然使用之前创建的learning_tf2_py功能包,在其中的learning_tf2_py/learning_tf2_py文件夹中创建如下监听器节点的代码文件turtle_tf2_listener.py,内容如下: import math from geomet
前言 好久不见,甚是想念,大家好,我是小沐。 正文 上一文,我们装好了系统同时配置了ROS,但是当我们打开gazebo的时候发现时间因子却只有可怜的 0.4-0.6,不是感觉自己电脑坏掉了,莫慌,这有两个可能原因:一是你电脑真不行(电脑:你榨干我我也跑不动了),二是显卡驱动没正确安装(电脑:这感觉就像有绝世宝刀却不会武功一样)。我装好后时间因子是 1.0。如图:我相信大家的电脑都不是第一种情况,既
对于helloworld程序来说,这个程序比较短而且简单,因此适合做一个详细的分析。 下面就是我们的helloworld初程序。 它主要负责发布一个名字叫chatter的话题,话题的消息是str_msg,二消息类型是String。 这个我们通过订阅消息就能看出来: (1):运行roscore (2):运行rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/tt
如果有,小鱼就再写一篇。 大家好,我是帅鱼。经过一晚上的折腾,小鱼终于完成了国内用户专用的rosdepc。 每一个学习机器人的同学都会学习ROS、学习ROS几乎都会遇到rosdep初始化失败的情况。 就这一步也许就劝退了不少打算学习ROS机器人的同学。 为了方便各位国内同学的机器人学习,小鱼基于rosdep源码制作了rosdepc,专门服务国内ROS用户。 废话不多说,先上效果图。 rosd
------------恢复内容开始------------ 通过自己不断地摸索,对ros系统有了一定的了解,首先装系统,这一过程中也遇到了很多问题,但通过不断地尝试,经过一天一夜的倒腾,总算是把系统给安装好了,接下来配置环境,虽然这个过程比较艰辛,总是出现编译出错或者没有功能包依赖等各种问题。但是通过我们的努力,都一点一点的解决了,我会再接再厉, 1.首先运行个小乌龟例程: 打开一个终端:r
ROS功能包的名称开头不可以用大写,否则会有警告 修改功能包名称的步骤: 先直接给功能包重命名,按照正确的命名方式修改名称 然后进入进入包内,修改package.xml文件和CMakeList.txt文件,都是在文件的开头。 package.xml文件修改如下: 修改<name>标签中的文本内容为正确的新命名以及<description>标签中的。保存退出 CMa
时隔多年,又回来搞14讲后边的实践部分了 5.3 实践:计算机中的图像5.3.1 OpenCV的基本使用方法安装OpenCV,build之后别忘了sudo make install将OpenCV安装到电脑上实验源代码为imageBasics.cpp,因为创建了build文件夹,所以可执行文件在build里经过cmake ..和make之后,使用如下指令运行: ./imageBasics /home
0. 简介 官网镇楼: Gazebogazebosim.org/ Gazebo 同我们常用的 vrep, adams 一样,都是内置物理引擎(Physics Engine)的动力学仿真软件,只不过 ROS 直接集成了 Gazebo,像其他开源软件(OpenCV,OMPL)一样。 By the way,vrep 也是提供了 ros 接口的,不过我一般用内置的 lua 脚本、外部的 python、甚
“CMake实践”教程,可以自行下载学习链接: https://pan.baidu.com/s/1sFsR_-57WgY-cUeD5U1LkQ 提取码: fvj3 一.catkin编译系统 1.catkin概述 catkin是ROS的官方编译系统,是ros原始编译系统build的继承者。catkin相比于build来讲操作更加简化且工作效率更高,可移植性更好,且支持交叉编译和更加合理的功能包分配
1.首先,我们来安装arduino ide。 由于树莓派安装的Ubuntu mate 16.04版本,因此采用以下方法来安装arduino ide。 只需要一行代码下去: sudo apt-get install arduino 然后就可以在下面选项里面找的到了。 插上arduino uno之后发现端口那里还是空的,没有反应,怀疑是驱动的问题,所以赶紧安装CP2102驱动试试吧。 通过百度左右查
上集 将rosbag的数据feed给lego-loam,输出地图。另外写了一个滤波节点,订阅地图,进行滤波操作,再发布出来。 由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag,所以需要rosbag提供时间信息。 rosbag play --clock recorded1.bag 由于rosbag的数据发布频率比较快,导致了一个结果。rosbag播放完毕,时钟停止,滤波节点中缓存了几个数据还
激光雷达(RPLIDAR) 我这里用的是思岚(rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达,现在做了一个基本的入门。 RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。 它能扫描360°,12米半径的范围。 它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型。 安装 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包 $ mkdir -p ~/catkin
cd命令和roscd命令都是切换到指定目录的命令。不同的是,cd是Linux系统的命令,在使用时必须指定目标目录的完整路径;而roscd是ros系统中的命令,它可以直接切换到指定目录(ros系统中的软件包),而不需要输入冗长的完整路径。例如,要切换到roscpp这个软件包,两个命令的格式分别为: cd /opt/ros/kinetic/share/roscpp roscd rosc
ROS教程 这是小弟的学习笔记,有错求请拍,多指教,谢谢 一 ROS基础知识 ROS文件系统介绍 1.功能包集stack ROS软件包集合,像Navigation Stack,属于导航软件包集合,包含了与导航有关的软件包,例如地图软件包,路径规划软件包,TF坐标软件包,move_base移动控制软件包等,一整个stack下载后可以任意使用其中的软件包,每个软件包都实现其中一个或者好几个小功
接上一篇文章,在这里,我们尝试运行例程来点亮一个led灯。 1.首先打开我们安装的例程中的ros_arduino_led例程,然后上传程序到arduino板子 2.然后,我们运行ros程序 (1)运行roscore:roscore (2)运行控制程序:rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 这里提示:package 'rosseri
后附 RoboWare中文教程网盘链接 DesignerStudioViewer RoboWare Studio是什么 v1.2.0 32位 deb v1.2.0 64位 deb v1.2.0 使用手册 pdf RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境.使ROS开发更加直观、简单,并且易于操作.可进行ROS工作空间及包的管理,代码编辑、构建及调试。 Studio 的特点 -Stu
背景 在类A内,声明了一个ros::timer变量,然后使用该定时器周期性调用函数。遇到了报错。 类A代码如下, A.h 类的声明 class A { void initA(ros::NodeHandle& nh); ros::NodeHandle node_; ros::Timer xxxx_timer_; bool r
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