风格: 所有Python代码必需放在一个模块的命名空间 ROS导出源码到依赖所在的路径,因此不能跟其他人的导入冲突 推荐使用模块名作为包名 # 不带msg/srvs的情况下: packagename |- src/ |- packagename.py |- scripts/ |- non-exported python files # 带msg/srvs的情况下: p
ros教程:rviz使用教程 前言 根据前面的教程已经学会了创建功能包,那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ 提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考 一、RVIZ介绍 rviz是ros的一个可视化工具,用于可视化传感器的数据和状态信息。rviz支持丰富的数据类型,通过加载不同的Dispalys类型来可视化,每一个Dispaly都有一个独特的名字。 1.数据类型介
小沐学ROS系列(三)基于ubuntu20.04的ROS安装 好久不见,甚是想念。大家好,我是小沐,新的一年,小沐回来了。 不知道大家的元旦假期是不是很快乐呀,小沐的元旦有一些无聊,小沐放寒假回家了,在学校每天泡在实验室,这一回家放松下来不知道干什么好了,思来想去还是投入到学习中去,哈哈。今天呢,给同学们理一篇丝毫不用动脑子的基于ubuntu 20.04安装ROS1的沉浸式教程,顺便闲聊一下。 (
ROS学习心得——安装篇——ROS安装FOR THE SIGMAFOR THE GTINDERFOR THE ROBOMASTER 简介: ROS(Robot Operating System)是一个机器人软件平台,它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。很多机器人开发都围绕这这一平台。关于kinetic与其他ros版本的配置实质是一样,本篇将以ROS-kinetic为大家提供示范。 操作系统
前言 众所周知,学习SLAM单凭仿真是绝对不行的,因此入手一款合适的SLAM机器人是再好不过的选择。但是淘宝上的SLAM学习套装不是巨贵就是功能单一,无法进行后续的扩展(如加装机械臂等等)。因此,为了锻炼自己的动手能力(这个借口看起来比较积极,能掩盖没钱的尴尬....),准备从零打造一款ROS机器人的地盘。 本文为本系列第一篇,主要讲解如何实现上下位机的通信的通信协议。在驱动板的选择上我们可以选择
ROS基入门十 MoveIt!编程中前情回顾笛卡尔路径规划代码部分前情回顾上一篇讲了MoveIt!的接口部分,主要介绍了如何使用MoveIt!的接口进行关节空间规划及工作空间规划上篇链接关节空间规划和工作空间规划都存在着相同的问题,末端执行器的姿态是不可预知的,无法让机器人走出只想或者圆弧,也就是无法让机器人走出你想要的运动。下面就来使用笛卡尔路径规划来解决这个问题。 笛卡尔路径规划运行rosla
ROS入门九 MoveIt!编程 (上) 接口介绍 由move_group的框架图可以看出,前面讲的是关于GUI可视化接口的部分,通过可视化的形式完成了机械臂的运动规划的控制,主要是去熟悉了关于MoveIt!提供的GUI接口。接下来的是C++/Python用户接口的部分,这里的整个用户接口都是通过action或者service或者是其他信息跟Move_group来做数据交互的,最终Move_gr
1.rviz不显示joint_state_publisher_gui界面,没有任何错误,joint_state_publisher和joint_state_publisher_gui都已安装。解决办法:ROSwiki搜索joint_state_publisher提示如下: 将launch文件里的joint_state_publisher更换为joint_state_publisher_gui,G
ROS入门七 机器人建模——URDFurdfufdf介绍语法创建机器人URDF模型创建机器人描述功能包创建URDF模型在rviz中显示模型改进URDF模型添加物理和碰撞属性使用xacro优化URDFxacro文件引用显示优化后的模型urdfufdf介绍用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言,设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用(as general as possible)的机器人描
ROS入门六 launch文件及软件rviz、Gazebo介绍launch启动文件文件类型解释基本元素参数设置重映射机制嵌套复用rviz三维可视化平台安装并运行rvizGazebo仿真环境特点:典型应用场景包括:launch启动文件文件类型解释启动文件Launch File便是ROS中一种同时启动多个节点的途径它还可以自动启动ROS Master节点管理器并且可以实现每个节点的各种配置为多个节点的
本文主要参考来自于: ROS官方wiki教程: wiki索引页面 Creating a ROS package by hand. 之前的操作都是在工具下面完成的,为了进步不加深理解,这里继续跟进ROS的wiki进行下一步的学习。 正常的话直接使用工具 catkin_create_pkg 就可以创建 ROS Package,并且还不容易出错,推荐生产环境是这样子的方式。实际上Package 是有
插曲之完善开发环境: 总结就是:安装了sublime text3 和 QtCreator ,个人使用来看还是 QtCreator 更为优秀一些。 一、Sublime Text3 的安装过程 主要参考教程: 1.Linux 下安装Sublime Text3及其破解 2.sublime 3 最新版破解码 Linux下也适用 3.百度知道: Linux sublimeText 如何更新 4.Lin
坐标变换简介 坐标转换是空间实体的位置描述,是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现。通常坐标转换有平移、缩放、旋转三个方面的转换。A、B两个坐标系A坐标系下的位姿可以通过平移和旋转变换成B坐标系下的位姿这里的平移和旋转可以通过4×4的变换矩阵来描述。 TF功能包 是什么? TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包它使用树形数据结构根据
简介 服务Service是节点之间同步通信的一种方式允许客户端Client节点发布请求Request由服务端Server节点处理后反馈应答Response。 使用/spawn服务写一个客户端程序创建一只新海龟 服务模型 创建turtle_spawn.cpp 在learning_service功能包src文件夹下创建一个名为turtle_spawn.cpp的文件 /** * 该例程
乌龟例程中的Publisher与Subscriber 查看乌龟的节点关系 运行乌龟程序 $ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 查看乌龟例程中的节点关系 $ rqt_graph 1 乌龟发布者Publisher 发布者模型图 实现 创建工作空间及初始化 $
ROS入门二 创建工作空间和功能包 创建工作空间和功能包 工作空间 创建工作空间 创建功能包 RoboWare 创建工作空间和功能包 工作空间 ROS代码存放的地方叫工作空间,类似于VS中的项目。典型的工作空间中一般包括以下四个目录空间。 src代码空间Source Space开发过程中最常用的文件夹用来存储所有ROS功能包的源码文件。 build编译空间Build Sp
操作系统: Ubuntu 18.04 ROS版本: Melodic 测试时间:2021年06月20日 笔者在进行移动机器人 SLAM 建图仿真时,终端提示 ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping 即无法找到相关的 gmapping 依赖,但是之前已经安装过了,此处根据终端提示,对gmapping
OS入门一ROS的安装 前言 具备的技能 具备的知识 ROS安装 版本介绍 安装 注意 前言 具备的技能 现在ROS系统也支持在Windows上跑,但是适配的并不是很完整,大部分开发者和学习教材还是偏向于Linux系统,所以需要对Linux系统相对了解,熟悉常用的终端命令,。 ROS的编程使用的是C++和Python这两种语言,用其中任何一种都可以完成开发。最好做到熟练一
1.概述 ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用,并且rosbag是ROS的主要特征之一,它具有记录数据和回放功能,务必要掌握。 命令 重要度 命令释义 详细说明 rostopic ★★★ ros+topic 确认ROS话题信息 rosservice ★★★ ros
文章目录Linux系统基础操作ROS安装ROS核心概念ROS命令行工具的使用创作工作空间与功能包发布者Publisher的编程实现订阅者Subscriber的编程实现话题消息的定义与使用客户端Client的编程实现服务端Server的编程实现服务数据的定义与使用参数的使用与编程方法TF坐标系广播与监听的编程实现launch启动文件的使用方法常用可视化工具的使用进阶攻略Linux系统基础操作cd命令
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