作者:Sumjess 直接上代码,直接可以使用。 #define IMG_BUF imgbuff //宏定义图像数组名 #define IMG_W 80 int get_img_point(uint16 h,uint16 w) { char * pimg=(char *)IMG_BUF; // uint8 ch=pimg[((img_size.W>>3)*
ROS入门:ORB_Slam2踩坑,RGBD无法获取数据 问题描述: 学习ORB_SLAM2时,想测试一下ROS+RGBD的代码修改源程序的所订阅话题的名称后,编译ros工作空间,运行时程序捕获不到图像信息 思考: 查看一下话题列表试一试: /camera/rgb/image_color和/camera/depth/image是我的数据集发布的话题消息 /camera/rgb/image_rawh
首先感谢古月居转载我的文章,但是本文有很多乱码和不清晰的地方影响阅读体验,如果对本文感兴趣,欢迎大家去看我的知乎原帖,同时欢迎留言讨论! 目录链接放在下方,学习过程中会逐步更新 现代机器人:力学,规划,控制(chapter1) - Mr.Bo的文章 - 知乎 https://www.guyuehome.com/34619 上一帖链接: 现代机器人:力学,规划,控制(chapter4) - Mr.
【导读】 在这一系列的V-REP自学笔记中,我们定了一个小目标,完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程,控制机器人从A点抓取物品,然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上,这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者,可以在文末找到往期文章地址。 V-REP自学笔记是一个系列教程,发布在知乎专栏:AI与机
原文转自:https://blog.csdn.net/iracer/article/details/50334041 原文总结了Arduino常用串口操作函数,函数说明部分来源于Arduino 官网串口使用指南,示例与实验部分为自编。本文是对Arduino串口操作函数的较全面总结,可作为工具贴查找使用。
局部路径规划器teb_local_planner详解3:跟随全局planner 前言 一、相关优化项二、与topologies相关的参数 前言 在局部路径规划器teb_local_planner详解2:关于避障中,我们对teb的避障策略做了详细清晰的描述。 本章,我们来研究下teb如何跟随global plan 一、相关优化项 先看优化器如何处理via-points 相关参数: global_
时间匆匆,今天的ROS暑期学校讲座就要圆满结束了,非常感谢老师的精彩讲解和同学们的热情参与! 中奖的幸运儿可以在古月学院-【我的】-【我的奖品】里查看并领取奖品了(如下图所示),抽中优惠券的朋友领取之后即可在古月学院使用。 抽中实物奖品(HandsFree Mini ROS套件、ROS2GO等)的朋友需要关注古月居公众号,给后台发送消息联系客服领取,奖品会在暑期学校全部结
2021雷军年度演讲结尾,雷军展示了一个探索概念项目——小米第一代仿生四足机器人CyberDog,取了一个非常接地气的名字“铁蛋”,价格依然屠夫,直接9999( 工程探索版),一时间机器人圈再次热闹起来。 雷军的演讲中,我们发现“铁蛋”身上背负着两个全球共创的浩瀚工程,其中之一便是“ROS 2”,ROS 2是何方神圣,为何能够成为“铁蛋”的软件灵魂,且听古月君娓娓道来。 一、什么是ROS?
在之前的学习中,我们在话题和服务中使用的都是预定义好的消息和服务接口,在很多时候,ROS中预定义的接口并不能完全满足我们的需求,接下来我们就学习下如何自定义这些接口。 1.创建功能包 在dev_ws的src文件夹下创建接下来使用的功能包 tutorial_interfaces: ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfac
节点之间通过服务通信时,发送请求的一端称之为客户端(Client),应答的一端称之为服务器(Server),请求和应答的数据结构使用srv文件描述。 接下来我们就尝试实现一个简单的服务通信模型,客户端发送两个加数,服务器完成加数求和之后应答求和结果。 1.创建功能包 在dev_ws工作空间的src文件夹下,使用如下命令创建一个新的功能包。 ros2 pkg create --build-t
@[toc] 一、ceres::Problem Problem包含两个主要的成员函数Problem::AddResidalBlock() and Problem::AddParameterBlock() Problem::AddResidualBlock() Problem::AddResidualBlock()顾名思义,就是向问题中添加一个残差块。它添加了一个CostFunction和一个可选的
一、HybridA*整体思路流程 HybridA*算法的搜路逻辑与A*算法一致,遵循以下流程: 1、从起点开始,扩展栅格(A*是直线扩展到周围的8个栅格的中心点,HybridA*是符合车辆动力学的弧线扩展,扩展一定的距离,且到达的点不一定是栅格中心) 2、计算扩展时的cost,记为H(已行走的),计算扩展点到终点的预估cost,记为G,利用F = H + G,选取F最小的扩展点作为最终的扩展方向(
该函数就是简单的获取图像的函数,如果对这部分不了解,可以去山外的历程了解一下,关于摄像头部分的参数,并没有进行参数更改。下面就把重要的参数部分截图下来。 帧数:150帧 分辨率:80*60 调焦: 阈值:50
写在前面 因为之前在DSW上训练的,每个epoch大概要24s左右,时间太长了,因此今天我就想要用GPU跑,但是DSW上没有GPU了,所以我选择转战colab,而且今天我还选择了训练过程中参数保存的方法,那就是将中间过程的参数保存成.csv文件,然后再通过.csv文件读出从而可以接下去训练。 昨天遗留 1:今天成功用GPU训练了模型,成功将每个epoch的时间从24s下降到了12s; 2:今天还
介绍: 最近在学习slam,想将其应用在ros平台上,故跑了orb-slam2的代码。这里粗略总结一下"ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2"的过程。本人菜鸟一枚,如有问题欢迎交流。 创建ros工作空间 参考博文:https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106768491 编译usb摄像头驱动 网上有很多博文:https:/
零、小结写前面 跟踪微分器的功能是什么? 答:滤除输入信号的噪声(滤波)并提取其微分信号(微分)。提到滤波,就一定会有“截止频率”“幅值衰减”“滞后”等频域特性,跟踪微分器中的快速因子与这些频域参数有相关性,可以从时域上看出不同的快速因子,对输入信号的滤波效果是不一样的。提到微分,最直接的就是前后差分的方法进行数值微分,但是如果输入信号有噪声的话,就会放大高频噪声,甚至淹没有用信号。跟踪微分器
注意:sw_urdf_exporter V1.5版本已经没有此问题了下载网址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 解决方案:把邮箱中的2改成@即可 解决方案:把display.launch文件中的 /robots 删掉 File -> save config添加滑动条:display.launch中的default参数把false改成ture
原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/sjb3O91auADKN7iDsut0jA 喜欢的话,请关注公众号《混沌无形》哦! 喜欢的话,请关注公众号《混沌无形》哦!
时间匆匆,今天的ROS暑期学校讲座已经圆满结束了,非常感谢各位老师的精彩讲解和同学们的热情参与! 直播内容会在直播结束后生成回放,想看回放的同学登录古月学院进入当天的直播间即可观看。 中奖的幸运儿可以在古月学院-【我的】-【我的奖品】里查看并领取奖品了(如下图所示),抽中优惠券的朋友领取之后即可在古月学院使用。 抽中实物奖品(HandsFree Mini ROS套件、R
写在前面 我新开了一个系列的文章,主要是有个原因,1:神经网络的结构发生了较大的变化,2:系列文章的更新方式我也有了新的想法。 那么在这个系列里面我就打算以MNIST为例实现基础以及当下流行的神经网络模型,而且文章的结构上,首先我会解决昨天的未解决的问题,接着放出今天的进展,最后再给出第二天亟待解决的问题。 那么今天这篇文章中我主要分享最新的神经网络结构以及正向传递,权重和阈值公式的推导结果。 昨
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