ur机器人编程-程序流程 If else命令,添加质量检验功能,如果合格,放入包装箱,不合格放到其他的位置1.单击moveL命令,单击高级选项卡,单击if…else按钮。If语句便插入到程序树中。 2.单击命令选项卡,单击空白条件选项区域,进入表达式编辑器,单击输入得下拉菜单,选择selector=ture,单击绿色确认按钮,条件语句创建成功。 3.插入if命令,单击结构选项卡,单击if语句下的
ur机器人编程-包装应用 如何放入托盘上,然后输入数量 1.单击托盘 2.单击命令,单击方块模式 3.数出方块的行数和列数,数出并输入到示教器中,单击a1st_corner_1,指定位置,单击确定,保存第一个角落位置。4.单击a2nd——corner1,指定位置,单击确定,保存第二个角落位置 5.单击a3rd——Corner1,指定位置,单击确定,保存第三个角落位置6.单击a4rd——con
PC控制ur机械臂的方式 使用机械臂进行实验,尤其是验证算法的抓取等工作,避免不了的需要进行机械臂与pc端通讯,机械臂本身的示教器和控制语言不能完成大多的学术研究工作。 通过pc端控制ur机械臂的方式有很多。 方式一:urx控制 1.使用urx控制ur机械臂,此好处可以使用Python语言,简单方便,并且还有robotiq的夹爪和RG_2的夹爪控制。参考链接: CSDN:urx驱动ur3和onro
ur机器人编程-坐标系 特征:有三个相互垂直的xyz坐标轴组成 基座特征: 工具特征:tcp Tcp:控制xyz控制工具围绕每个轴的旋转,Rx:Ry:Rz:可以设置特征,通过移动特征移动该路点 1.设置特征1)单击安装设置选项卡 2)单击特征,单击平面按钮,在特征中插入一个三点的特征,单击平面1,并单击变量复选框,设置点1,并单击设置此点, 3)将tcp拖动到工件表面,单击确定,将此点
ur机器人编程学习-安全设置 定义边界,机器人不允许进入区域机器人在正常工作时,当人进入区域,进入限制模式 1.设置安全扫描仪 1)将扫描仪安装2)将黄色连接器连接扫描仪 3)单击设置机器人,选择设置密码 4)单击设置密码,并单击更改安全密码,单击应用 5)单击安装选项卡下安全,单击安全密码字段,输入安全密码,单击解锁 6)单击安全i/o选项卡,单击输入信号下拉菜单,选择缩减模式,单击应
ur机器人编程-与外部设备互动 添加夹爪命令,改变有效载荷命令在i/o中,可以看到夹爪 将工具拖到第一个传感器sensor1,会发现i/o中传感器点亮 插入等待命令 1.单击movej2.单击结构选项卡,单击等待命令,等待命令被插入到命令选项卡3.单击命令菜单,选中等待数字输入命令,在第一个下拉菜单中选中sensor1,在第二个下拉菜单中选择高 4.单击路点2,单击结构选项卡,单击设置按钮,
创建程序 Move L,线性移动,向下抓取工件,向上拿取工件,从传送带清除, Move G Move P在点胶工件上移动,恒定速度移动,没有锐角 在ployscope中创建程序: 为机器人编程,空程序,单击结构选项卡1.单击移动按钮,插入第一条命令2.单击程序树中的路点,单击命令选项卡3.设置此路点4.将工具中心点拖动到第一个路点,单击示教器图标5.单击确认,保存改路点6
设置工具 3.1工具中心点配置: 找到工具中心点,重量,工具方向,输入错误将可能导致保护性停止 在示教器tcp上输入工具中心点相对于法兰的位置,输入x,y,z 1.为机器人编程2.安装设置选项卡3.Tcp配置4.将输入工具中心点到法兰的位置(z) 3.2有效载荷配置: 1.测量工具的重量 2.输入到有效负载,单击保存图标,之后保存按钮 3.3设置重心:1.测量距离 2.单击重心图标,
模块1特色与术语 1.基座2.肩部3.肘部4.手腕1、5.手腕2、6.手腕3。 安全控制板:处理控制箱的所有输入输出信息,连接外围装置,安全装置,传感器,机器界面,按钮。安全装置如外部紧急停止与黄色相连,灰色接头接数字信号,绿色接模拟信号 母版: Usb存储器:包含所有软件,包括linux系统,通用机器人专利编程界面,用户创建程序 示教器:发送 打开电源 初始化界面 开按钮,为关节通电 启
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