上一篇文章我们介绍了ros最小话题系统的制作,本篇将进一步介绍ROS的另一种节点间的交互形式---服务 首先,什么是服务? 它是节点间的另外一种交互方式(这是句废话。。。),它提供了一种有应答的通信方式。 其次,为什么要有它? 这个问题比较深奥,我们得先回头去看看“话题”的特点。 话题是单向的,按照一定频率发送的一种通信方式。在
在上一篇博客中,我们介绍了怎么创建一个ROS的最小系统,该系统包括工作空间、包和一个存放在包中的节点,然后我们让该节点打印“Hello ROS”。 在这一篇博客中,我们将进一步来搭建一个最小的话题系统。 在开始之前,我们来简单的介绍下ROS的"话题"。 回想我们以前编程,一般是用什么进行通信的? 是网络协议,比如我们要在两个程序中传输数据,一
视觉SLAM学习【6】-----基于python的SIFT和ORB特征点提取及匹配的对比探索目录 一、python终端安装需要的图像处理库 1、打开终端,安装opencv-python 2、如果之前安装其他版本操作步骤 3、准备图片数据 二、SIFT特征提取及匹配 1、导入需要的python库 2、导入图片 3
现在做无人车和其他种类机器人的公司或者研究机构,很多用的ROS系统。原因在于其信息传递快捷方便,且要求开发者以模块化的方式设计程序,使得工程容易管理和重构,优势明显。 最近因为所在单位需要,也开始研究ROS系统了,因此循着学习的脉络做下记录。 如果老哥也是想学ROS的程序员,可以姑且看看,但需要着重强调的是,ROS官方的wiki教程才是最专业的,本人所写记录更加
安装webots并且配置和ROS之间的环境 注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 webots版本:2020b rev1 ros版本:melodic 1.安装Webots 在我们安装一个软件的时候,一定不能安装最新版,因为最新版处处都是bug,Webots就是这种软件中的一个. webots下载地址 我们进入网站后找到 webots 20
视觉SLAM学习【5】-----ubuntu16.04上基于KDevelop的VO框架搭建及特征提取与匹配目录 一、VO框架简介 1、什么是VO框架? 2、VO框架的组成结构 3、VO框架的项目构成 4、VO框架的项目在KDevelop中的目录 5、项目资源获取 二、Sophus工具的安装
机器人中的坐标变换 TF功能包能干什么? •五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的? •机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里? •机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里? TF坐标变换如何实现? • 广播TF变换 • 监
视觉SLAM学习【4】-----ubuntu16.04上KDevelop的安装、配置、项目创建以及外部嵌入式项目导入目录 一、KDevelop的安装 1、KDevelop的三种安装方法 2、KDevelop的图形界面 二、KDevelop的项目创建
创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 创建tf广播器代码 如何实现一个tf广播器 • 定义TF广播器(TransformBroadcaster) • 创建坐标变换值; • 发布坐标变
1.运行小海龟仿真工具 打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具 1.ros_console 展示一些系统中默认的日志信息,比如让小海龟运动起来撞墙后会显示报警信息 2
fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_; void visionCallback(const fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr& msg) { last_msg_ = msg; ROS_INFO_STREAM(last_msg_->pose.pose);
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是 (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP进行建图和导航 该项目的slam_bot已经上传我的Github。 这是第三部分,完成效果如下  
创建一个request,里面包含学生的年龄性别姓名,发送给服务端,服务端再反馈response 如何自定义服务数据 定义srv文件 在package.xml中添加功能包依赖 在CMakeLists.txt添加编译选项 编译生成语言相关文件 1.定义srv文件 在learning_service
在海龟仿真器下输入按键,通过服务端接收数据,并把数据发送给海龟仿真器 1.创建功能包 在上一篇博客创建的功能包下开发,所以就不用创建了 然后在你创建的learning_service文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件 2.在.cpp文件中输入以下内容 /** * 该例程将执行/tu
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是 (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP进行建图和导航 该项目的slam_bot已经上传我的Github。 这是第二部分。 二、
1,ROS 根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning Robot Programming With ROS”中提到。 ROS (robot operating system),这一机器人操作系统是一系列开源软件库和开源工具,它可以帮助我们搭建起自己的机器人应用平台。如今,ROS平台被广泛
rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作 rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上,它让Arduino成为标准的ROS节点,可以发布和订阅ROS消息,发布TF转换,获取ROS系统时间。 Arduino IDE安装 安装Arduino sudo apt-get
Client客户端向Server发送请求在海龟仿真器下创建一个新的海龟 1.创建功能包 cd /catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 然后在你创建的learning_topic文件下的sr
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是 (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP进行建图和导航 该项目的slam_bot已经上传我的Github。 由于之前的虚拟机性能限制,我在这个项目中使用了新的ubantu
环境: Ubuntu16.04 ROS kinetic C++ 1.新建ROS工作空间 mkdir -p PointCloundShow_ws/src cd PointCloundShow_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make 将工作空间下的setu
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