【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=21 正向运动学所解决的问题是:在给定关节角θ的情况下,求出末端坐标系{b}相对于空间坐标系{s}的位形。 有两种表达形式:基于基座标系和基于末端坐标系。 基于基座坐标系 以一个RPR机械臂为例: 当
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇,将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多,有些写的并不是最优的实现,请多指教 代码 mian.c 添加的代码段就多了 增加头文件和一些变量定义 /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "control.h" #define RXBUFFERSIZE 256 char info_buffer[RXBUFF
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇,将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多,有些写的并不是最优的实现,请多指教 代码 control.h、control.c 这两个文件是主控的核心代码在control.h头文件中我们定义了一些常量和结构体在control.c中做了两件事:解析命令buffer,根据磁信息调整左右电机转速 control.h // copyright: @fuxi_rob
引言 可能大家觉得这个题目有些奇怪,不过确实奇怪,哈哈哈。随便敲几行代码这个茶里茶气的说法是从我朋友那里得到的,觉得好玩,就起了一个这样的标题。 但是总归不能喧宾夺主,今天博客要讲的,是我之前会议论文中提到的一个关于“机器人姿态规划”方面的想法。 基于欧拉角---角速度的轨迹规划 这个算法的背景是: 当我们已知当前姿态,用R1表示,以及期望姿态,用R2表示。当然这里指的是机器人末端的姿态,那么我们
描述 这一篇介绍磁条机器人的算法思路,并开源部分代码 算法核心思路 磁条机器人的算法核心思路很简单,我愿意称之为“消息触发型”,意思就是机器人接收消息再通过代码进行判断和操作。 当然了,整体代码还是要分几部分去实现。以下几个小节来概述 消息处理 指令处理上位机发送过来的命令,需要将命令解析,并对命令进行处理,令机器人做出相应的改变。 磁条信号处理磁传感器的数据,由算法来判断磁条现在和机器人
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=20 机械手抓着一个苹果,在腕关节出安装一个力-力矩传感器来测量该处{f}力与力矩,那么该处的力与力矩有多大? 来看一下坐标系{s}与作用在坐标系{b}中的力。其中 的作用线通过 点。此时会产生一个力矩
描述 接下来的两篇文章将介绍磁条机器人的算法开发部分。这一篇主要介绍机器人主控的配置及部分算法思路 主控 这次机器人的主控芯片,我们选择的型号是STM32F103RCT6,这是意法半导体比较便宜的一款产品了,但用做我们这次的开发是足够的。在网上我们买了这个芯片的一个开发版,如图。 为了便于进行传感器的插入,我们配合这个开发版,还做了一块拓展版,这里就不贴出图片了。 管脚配置 为了使这块主控起到磁条
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=17 在求解刚体的角速度时,我们使用了 来表示。现在,我们将刚体运动加上了移动,可不可以使用类似的方式得到类似的求解? 任何一个包含线速度和角速度的刚体速度都可以等效于某一螺旋轴的瞬时速度。所以旋转矩阵R对
我们将开始考虑刚体的位置。 使用旋转矩阵 表示物体坐标系{b}相对于空间坐标系{s}的姿态,使用向量 表示{b}的坐标原点相对于{s}的坐标。 构造 特殊欧式群SE(3):所有4x4实矩阵T的集合。 T满足的特性为(相似于R): 齐次变换T的用途(也与R类似): 表示刚体的位形(位置和姿态) 变换参考坐标系 移动(旋转和平移)向量或坐标系 对于1,不用说 对于2,当变换向量的参考坐标系时
描述 上一篇文章对磁条机器人机械部分的内容进行了介绍这一篇我们来讨论一下该机器人的下位机系统吧 系统概述 由于磁条机器人的功能较为简单,其下位机系统实际上是一系列电子元器件的组合。开局一张图。图中蓝色的线代表着传感器数据的流向,绿色的线代表的是上位机和下位机之间的命令通信,红色的线代表着供电。实际上图示已经很明显了,不过还是将关键流程说明一下。 主控:磁传感器向主控返回收到的磁条信号强弱,用以
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=14 数学知识: 线性常微分方程 在 已知下的解为 的泰勒展开式为 将常数a换为矩阵 的向量线性常微分方程: 解为: 称为矩阵指数,其泰勒展开式为: 若A为反对称矩阵,则有 ...,由此
描述 上一篇文章对磁条机器人应该具有的功能进行了分析这一篇我们按照上一篇总述的顺序,对磁导航机器人进行一个整体的设计。 我们按照三个方向:机械、嵌入式、算法,来进行分析。这一篇文章主要介绍机械部分的内容,剩下的留给以后的篇章。 机械设计 机械设计将是我介绍最简单的部分。对于这个机器人的机械设计,我本身是有以下几个基本需求的: 负载能力达到要求:我设计的机器人负载大概在50kg可以正常行走 外观:
描述 之前的几个章节,我们依次介绍了使用stm32的开发经历,文章的顺序是按照机器人从无到有的开发逻辑:stm32的基本使用,stm32是如何和模块完成通信的,stm32控制电机及灯带。 这一章节,我们将正在开始去设计一个机器人,并且使用之前章节的开发经验,完成一个磁条机器人的开发与设计工作。 这一篇是一个先导文章,主要是梳理我们机器人的功能和大体设计逻辑。 磁条机器人的功能 在进行设计与开发工作
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=13 前面: 一个 方阵A,若 ,则我们称其为对称矩阵,若 ,则我们称其为反对称矩阵。 [x]为向量x的3*3反对称矩阵 我们将所有的3*3反对称矩阵的集合称为so(3)(反对称矩阵so(3)称为S
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=10 刚体运动介绍 在本书中我们使用隐式表示,即将C-空间看作嵌入在更高维空间的曲面。换言之,我们也不会使用最少的坐标来表示位形,速度也不是坐标对时间的导数。 当我们要表示物体时,使用两个坐标系,一个是物体坐
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=8 先上结论: 完整约束(有时也称可积约束)可是对位形的约束,可以有效减少C-空间的维数。 非完整约束是对速度的约束,不可以减少C-空间的维数 Pfaffian约束 的速度约束方程。 对于一个闭环的平面四
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=6 Two spaces are topologically equivalent if one can be smoothly deformed to the other without cutting an
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=4 刚体自由度: 位形(Configuration):A specification of the position of all points of a robot.-指明了机器人身上所有点的位置。 位形空间
好久没写博客了,冒个泡。 四足机器人容错方面的运动控制很少被研究。现在能找到的,国内有上海交大做的特殊腿部结构的四足运动学容错方案,国外有韩国Jung-Min Yang所做的一系列的步态容错方法(很多都很相似,水了很多论文)。 在关节类机器人的容错领域,一般考虑的是关节受到故障后锁死的状况(因为非锁死故障问题太复杂了)。容错一般要求机器人在关节锁死故障发生后,运动任务依旧可以被有效执行。这
笔者比较懒,就直接采用图片的形式将公众号《混沌无形》中的文章以图片的形式搬运过来了,喜欢的读者可以关注“混沌无形”,阅读原文(原文提供PDF下载链接) 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/AXXn1uz6DyETBpydC_5CJQ 喜欢的话,请关注公众号《混沌无形》哦! 喜欢的话,请关注公众号《混沌无形》哦!
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