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嗨伙计们,月更侠罗伯特祥又来和大家见面了!今天我们来聊一聊Webots中关于机器人建模的那点事儿,相信有了前面的基础,今天的文章对你来说So easy!话不多说,我们来看看怎么玩儿吧~ 1.四轮差速小车建模 环境建模我们就略过去了,直接上图: HingeJoint节点的使用: 首先添加一个Robot节点,在子节点children下新建一个Shape作为车身,重命名为car-body,然后
在第三个和第四个案例中,我们依然只使用了一个机器人,毕竟室内环境比较小,为了增加趣味性和竞技效果,通常环境中可以有多个机器人要么竞争或协作完成任务,本实践选用如下场景(aws_bookstore): 多机器人-图书馆环境 smallhouse案例可以测试单机器人SLAM,扫地机器人算法,室内导航,多点巡逻等。 bookstore案例可以尝试更复杂的多机协作,例如共同构建环境地图,场地
TurtleBot非常受欢迎,全球卖出了上千台TurtleBot。这是两位创始人始料未及的。 究其原因是,所有好一点的机器人都太贵了,自己设计开发一款机器人也太贵了,太费时了。 TurtleBot的目的是给机器人开发者提供一个价格适中的开发平台,让他们直接使用TurtleBot自带的软硬件,专注于ROS和基于ROS的机器人应用开 发。TurtleBot采用了市面上能买到的最便宜的设备,加以
引言 本教程连载一辆能够用 ROS 控制的带摄像头的小车,用 ROS 发布图像数据,对获取到的图像进行处理,如目标检测。本篇文章主要介绍如何把本教程后面的内容汇聚起来,实现一个能目标检测的小车。 先归纳一下后续几篇文章的内容: 本篇几乎涉及了上面所有文章的内容是一个综合应用,大家可以根据之后的连载一步一步学起来。如果对上面的内容比较熟悉了,就会发现这篇文章很简短,但是却是建立在上面几
原作者:Jorge Nicho 文章来源:The Robot Report 编译/字幕组:沈永强 图源:美国科罗拉多博尔德西南研究所 在这个仿真系统中,机器臂必须将相机移动到三个扫描点。MoveIt2在其中被用来规划到达扫描点的无碰撞运动轨迹。 MoveIt是ROS中的运动规划框架,已经成功用于众多工业、研究应用中,这些应用都是需要复杂的无碰撞机器人运动来进行操作任务。在最近的几个
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第一篇,以确认你是
目标跟踪可以使用激光或视觉传感器,本节开始只提供思路,无教程,供有兴趣的朋友自主实践。 激光测距 视觉识别 融合技术 mobot aws racetrack gazebo 如下图所示: mobot coke_can 如何编写mobot_follow节点,识别coke_can并跟随coke进行运动呢? 视觉: 视觉?opencv4? 激光: 激光? 参考指令
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序阅读。尤其是第一篇,以确认你是否有
TurtleBot的另外一位发明人、创始人是图利·弗特(Tully Foote)。 图利·弗特本科就读于加州理工学院(California Institute of Technology),硕士研究生毕业于宾夕法尼亚大学(University of Pennsylvania)[1]。专业是机械工程。 2005年,本科生图利·弗特加入加州理工的DARPA无人车团队[2],他们开发的无人
在完成教程(一)搭建机器人和(二)命令遥控可视化后,将仿真机器人用于更为逼真的环境,可以测试如SLAM,区域覆盖以及场馆巡逻算法,这里环境均采用aws提供模型,分别为smallhouse和bookstore,环境适用于ROS2和ROS1全部案例,但ROS1内容不做讲解,这里只简要叙述一下ROS2中调试和使用的过程。 [video width="640" height="360" mp4="ht
课程目的 ROS使用过程中,涉及许多命令和终端的操作,虽然有Rviz做显示,但依然没办法充分满足多种多样的需求,那不如开发一款集成各种自定义功能的可视化软件吧! 古月居推出“如何开发一个ROS人机交互软件”系列,分成三门课程灵活学习,在ROS环境下利用QtCreator工具开发一款人机交互软件,包括librviz库开发、速度仪表盘显示、订阅并显示图像话题等功能的实现。
最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终决定自己写插件,主要是按照Gazebo的官网教程来做的,现在已经有了一些进展,把初步的成果分享出来。刚开始学习编写插件,必然有许多不合理的地方,欢迎交流。 另外,评论区一位朋友分
说到TurtleBot,就要说背后的男男女女。 前文说过,TurtleBot是图利·弗特(Tully Foote)和麦罗尼·威瑟(Melonee Wise)发明的,而且软硬件开源,最早的使用者是Google。 说说麦罗尼·威瑟。 麦罗尼·威瑟加入车库非常早。麦罗尼·威瑟毕业于伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校[1],本科学的是物理工程,硕士研究生学的是机械工程。博士读了1年,就辍学了,开着车
前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地带:刚入门的爱好者直接调用Gazebo自带的控制和传感器插件即可,不需要自己编写插件;而等到要用到自定义插件的时候,已经不屑于写这种基础的教程了。 因此,本系列教程的定位是:你
一、前言 之前的教程使用Python代码实现了四轮车的巡线,阿克曼模型确实在方仿真上效果都好多了,今天教大家将代码从python修改成cpp的,毕竟嵌入式程序还是以c语言为主,可以更好的移植到单片机上。修改代码这件事当然有个编译器的提示可以让我们达到事半功倍的效果啦,所以先讲解安装vscode这强大的ide来编写cpp代码。 二、安装vscode 2.1 安装Ubuntu make s
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