gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台,具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口,最重要的是其开源免费的特性。gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同,但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性,例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境,以可视化的方式进行显示。 在ros学习及研发过程中,经常需要使用
在学习了古月学院中的《如何从Solidworks导出URDF模型》课程后,对从Solidworks导出URDF模型有了一定的了解。但是对URDF文件中的参数还不甚了解,尤其是物理属性相关的参数,于是自己去网上搜集了一些资料,得到一些结论,现在和大家分享一下。 小车介绍 首先给大家展示下我画的一个简易小车的模型,如下图。简易小车由一个底盘和四个轮子组成,底盘通过四个车轴与四个轮子连接在一起。其中底盘
各位ROS与机器人技术爱好者们,大家好!我是小明,很荣幸受古月君的邀请,成为古月居的签约作者,相信以后我们会经常见面的。 联想到刚上手ROS时,心中始终充斥着一个困惑:初步了解ROS系统后,该如何实践书本上的理论知识呢?于是我决定将“ROS实验”作为本文的主题。顾名思义,通过“做实验”,我们既能熟悉ROS的基本功能,又能加深对机器人学理论知识的理解。在文末我分享了实验项目的源代码,便于大家亲自
今年的ROSCon机器人操作系统开发者大会已于11月初在中国澳门落下帷幕,上周末官方终于公布了大家期待已久的大会视频和PPT资料。古月君已经将85个视频全部上传到了哔哩哔哩(ID:古月居GYH),干货满满,还是热乎的。 部分精选视频介绍: ROS2不仅可以在Linux上使用,未来更多嵌入式系统也会逐渐支持ROS2,比如一位分享者就介绍了目前在VxWorks上使用的方法:《ROS2 on Vx
最近在知乎上看到一个问题:在ROS环境下,怎么使用moveit!来驱动真实的六轴机械臂? 很多小伙伴在使用ROS的时候,都会产生类似的疑问,程序写过那么多,仿真也跑过不少,但是如何控制真实机械臂/机器人呢? 今天古月君就来尝试破个题。 首先,解决这个问题的关键词是“接口”。所谓接口,即数据传输的通道,如何将ROS功能包计算得到的数据发给真实机器人并使之运动是问题的关键。 机械臂有点复杂
11月1日,ROSCon2019进入第二天,依然是上午9点准时开始,大会议程安排的满满当当。 开场演讲是整个ROSCon的第二个Keynote分享:《Beyond Autonomy: ROS in solution architecture》,介绍了一家ROS创业公司如何帮助客户将产品走向市场的经验,其中使用ROS作为架构的设计工具。 turtlebot大家并不陌生,早期的两代turtlebot
10月31日,ROSCon2019机器人操作系统开发者大会正式拉开帷幕。 一大早,古月君就赶到会场,场地还在准备,大家都在大厅里聊天,明显感觉今天的人更多了。 会场外的牌子上列出了第一天所有的演讲主题: 提前20分钟,会场准备完毕,大家纷纷进场,古月君迅速赶到第一排,占据绝佳位置,为大家带来最清晰的现场直播。 ROS圈的骨灰级大神Brian Gerkey和Morgan Quigley在5米外
一年一度的ROS盛会ROSCon如期而至,今年来到中国澳门举行,对于数量众多的中国开发者来讲,这无疑是接近ROS前沿的绝好机会。 ROSCon 2019共分成10月30日到11月1日三天的内容,第一天是四场研讨会,主题明确,参会者可以任选其一参加,第二天和第三天是主题演讲和分论坛,精彩纷呈。在今年的ROSCon中,ROS2也得到了更多关注,古月君将从现场给大家带来第一手新鲜资讯。 10月30日上午
说起全国大学生智能汽车竞赛,古月君有滔滔不绝的内容可以分享,自大二开始,我从懵懂少年跟着师兄比赛,到自己挑大梁拿到国一,再到带队挣得全国前三,基本就是大学本科的青春。 再说到ROS,古月君就要泪流满面了,告别智能车竞赛,我就结识了ROS,然后一用就是8年,从移动机器人到机械臂,从博客《ROS探索总结》到图书《ROS机器人开发实践》,更是我的青春! 所以看到19年创意组的题目
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居原文链接:知乎 | 如何学习ROS? 简而言之,学习ROS的关键是——多实践! ROS是一个机器人研发中的重要工具,“学以致用”才是我们学习的最终目的:给学习赋能的就是实践!而实践就是不断进行知行合一的各种尝试! 现在关于ROS的资料已经非常多了,无论是图书、视频还是博客,都可以找到很多学习的资源,但是
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭(https://weibo.com/hcx196)知乎专栏:古月居(https://zhuanlan.zhihu.com/guyuehome)原文链接:ROS 在工业机器人上有哪些应用? 就工业机器人来讲,ROS有一个单独的分支,很多人都提到了,叫做ROS-Industrial(ROS-I)。ROS作为逐渐流行的软件
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭(https://weibo.com/hcx196)知乎专栏:古月居(https://zhuanlan.zhihu.com/guyuehome)原文链接:入门学习ROS时遇到的最大困难是什么? 个人认为初学者入门ROS时遇到的最大困难是:搞明白ROS到底是什么? 接触新事物时,我们一般先要明确这个新事物的定义,才好进行
ROS的学习曲线有点陡峭,很多初学者还没来得及在ROS的世界走一走,就半路放弃回了头。ROS的世界很大,就像《流浪》中唱的一样,她的美好等我们冒险去发现。 古月君每天都会和不少学员交流ROS学习中的各种问题,虽然根据自己多年来的学习心得整理出版了《ROS机器人开发实践》一书,但还是发现初学者起步阶段在系统配置方面会遇到诸多问题,大部分都可以使用“黄金五答”来解决: 那有没有一种更好的方
近年机器人技术发展越催成熟,越来越多的机器人技术应用在不同的领域。基于机器人的技术产生出来的产品推陈出新,如物流机器人、家庭陪护机器人、协作机器人、送餐机器人、清洁机器人、无人机、无人汽车等等,可谓百花齐放。大众对机器人的认知及学习的兴趣也不断提升,对机器人相关的技术变得更为关注,而ROS就是一个很典型的例子。 ROS是一个专门针对机器人软件开发而设计的通讯框架,源自于美国斯坦福大学团队的一个开源
2011年,当国内ROS资料还很匮乏的时候,正在读本科的古月同学为了开发一款机器人,一边摸索自学一边总结撰写了《ROS探索总结》系列博客。由于其博文条理清晰、主题丰富并具有很强的可操作性,文章一经推出,便深受广大ROS网友的热爱。从此“古月大神”便成为了群里热议的话题,“古月大神又出新文章啦!大家快去撸一撸啊!”…… 后来,古月同学研究生毕业后,投身于机器人创业的时代浪潮,博客便沉寂了许久。 你不
古月容易让人想到古龙笔下的大侠。 大侠的特质是,开山建宗,随而遁影山林,空余武林纷说大侠的故事。 古月在CSDN留下了那些优美的博文《ROS探索总结》,启蒙了多少人,开启了多少人对ROS的向往。随后,古月却消失了,任凭人们谈论着“古月是谁?”,“古月在哪里?” 2017年初,我无意间看到古月另建了一个独立站,发布一些ROS和机器人相关的博文,马上意识到,古月回来了。随邀请古月参加一年一度的ROS暑
前言 1 初识ROS 1.1 ROS是什么 1.1.1 ROS的起源 1.1.2 ROS的设计目标 1.1.3 ROS的特点 1.2 如何安装ROS 1.2.1 操作系统与ROS版本的选择 1.2.2 配置系统软件源 1.2.3 添加ROS软件源 1.2.4 添加密钥 1.2.5 安装ROS 1.2.6 初始化rosdep 1.2.7 设置环境变量 1.2.8 完成安装 1.3 本书源码下载
2011年底,我第一次接触ROS。当时一个实验室师兄在学术会议上听说了ROS,意识到它的前景广阔,考虑到我当时的研究方向,于是安排我进行研究。那时国内外ROS的学习环境比较艰苦,几乎只有wiki的基础教程(也没有现在完善)。所以开始的我,内心其实是拒绝的,但还是硬着头皮开始了。于是从拒绝到接受,从未知到熟悉,我经历了前所未有的磨难,同时也收获了前所未有的喜悦。 在这个过程中,我也常常在思考:ROS
从ROS最初在国内的萌芽,到如今的欣欣向荣,很高兴我们可以看到ROS在国内的大发展,也很荣幸能够为ROS在国内的推广贡献自己的一点微薄之力。 从2012年开始,我陆续在“古月居”博客上分享自己在学习ROS机器人开发过程中的总结笔记,中间也曾间断过一段时间,后来又再次回归,至今已经更新近百篇博文,并且还会持续更新下去。 2015年底,经机械工业出版社华章图书张国强编辑的建议,我开始着手准备这本ROS
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